[发明专利]多路CAN报文实时接收的软件实现方法

摘要

一种CAN接收方法，使用CAN扩展帧的29为标识符，根据CAN ID的优先级分别创建多个接收缓存，用于接收不同优先级的报文，缓存的大小由实际应用中需要使用到的物理量来决定，每一个缓存数组的下标都与该优先级下的CAN ID一一对应，CAN设置为接收中断，每接收一帧报文，利用CAN ID的优先级和对应关系的公式对缓存的数据进行更新。本发明的技术方案采用接收完一帧CAN报文就及时对存储CAN消息的缓存进行更新，以便能够快速及时的接收CAN消息，同时在接收的过程中根据通讯协议对接收到信号的进行分类处理使得数据结构更加清晰，报文解析起来也更加有条理。

主权项

一种CAN接收方法，其特征在于，包括以下步骤:S101：创建存储CAN信号的缓存区,同时创建一个全局变量作为标识位；S102：利用CAN信号采集设备采集CAN信号；S103：获取每个CAN信号ID，所述CAN信号为扩展帧，每个CAN信号ID为29位；S104：获取ID的优先级，依据优先级判断该ID对应的信号帧应存储的缓存区；S105：根据公式i＝(SA‑1)*PF_MAX+PF，判断该缓存区中应当进行更新的信息，其中，i为数组下标，SA为对应ID的源地址，PF为PDU格式，PF_MAX为该ID下的PF个数；S106：进行数据更新，同时标识位置1。