[发明专利]一种机器人关节驱动机构以及其中弹性元件刚度确定方法在审
| 申请号： | 201710454729.X | 申请日： | 2017-06-15 |
| 公开（公告）号： | CN107097251A | 公开（公告）日： | 2017-08-29 |
| 发明（设计）人： | 张戬杰 | 申请（专利权）人： | 上海岭先机器人科技股份有限公司 |
| 主分类号： | B25J17/00 | 分类号： | B25J17/00 |
| 代理公司： | 上海容慧专利代理事务所(普通合伙)31287 | 代理人： | 于晓菁 |
| 地址： | 200335 上海市长*** | 国省代码： | 上海;31 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种机器人关节驱动机构以及其中弹性元件刚度确定方法。根据本发明的机器人关节驱动机构包括机械臂驱动机构及连接所述机械臂驱动机构的弹性元件；其中利用弹性元件的弹性变形抵消机械臂驱动机构的重力矩，以减小驱动电机为驱动机械臂驱动机构所需的扭矩。本发明利用弹性元件提供与重力矩方向相反的力矩，以达到减小对电机力矩的需求，降低成本；较之增加配重等方法，力矩随位置变化而变化，更为高效，结构简单紧凑，且不增加旋转惯量。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 机器人 关节 驱动 机构 以及 其中 弹性元件 刚度 确定 方法 | ||
【主权项】：
一种机器人关节驱动机构，其特征在于包括：机械臂驱动机构及连接所述机械臂驱动机构的弹性元件；其中利用弹性元件的弹性变形抵消机械臂驱动机构的重力矩，以减小驱动装置为了驱动机械臂驱动机构所需提供的扭矩。
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