[发明专利]获取路面附着系数的方法和系统

摘要

本申请提供了一种获取路面附着系数的方法和系统，通过积分法计算第一质心侧向车速，通过模型方法计算针对多个路面附着系数的多个第二质心侧向车速，进而，根据第一质心侧向车速和多个第二质心侧向车速求解路面附着系数。该方法包括：获取该车辆的质心纵向加速度、质心侧向加速度、质心横摆角速度、前轮转角和质心纵向速度；根据获取的参数计算第一质心侧向车速和该多个预设的路面附着系数中每个预设的路面附着系数对应的第二质心侧向车速；进而，根据第一质心侧向车速和该多个预设的路面附着系数中每个预设的路面附着系数对应的第二质心侧向车速计算目标路面附着系数。

主权项

1.一种获取路面附着系数的方法，应用于车辆，其特征在于，包括：获取所述车辆的质心纵向加速度、质心侧向加速度、质心横摆角速度、前轮转角和质心纵向速度；根据所述质心横摆角速度、所述质心纵向速度和所述质心侧向加速度，计算第一质心侧向车速；根据所述质心纵向加速度、所述质心侧向加速度、所述质心横摆角速度、所述前轮转角、所述质心纵向速度，以及多个预设的路面附着系数，计算所述多个预设的路面附着系数中每个预设的路面附着系数对应的第二质心侧向车速；获取至少一个第三质心侧向车速；其中，所述第三质心侧向车速为与所述第一质心侧向车速接近的所述第二质心侧向车速，所述接近用于指示所述第三质心侧向车速与所述第一质心侧向车速的差值的绝对值小于第一阈值；根据所述至少一个第三质心侧向车速中每个第三质心侧向车速对应的预设的路面附着系数，计算目标路面附着系数。