[发明专利]一种自作用、自适应管道机器人

摘要

自作用、自适应轮式管道机器人，包括1台电动机、1个骨架、3根拉簧、1根蜗杆和6套驱动机构；骨架由前、后六边形框架，前、后轴承座及前、中、后连接杆组成；前、后六边形框架通过中间连接杆构成一个六棱柱架，其前后两端分别通过前、后连接杆与前、后轴承座相连；蜗杆通过轴承支撑在前、后轴承座上，其一端与电动机连接；前、后六边形框架各自由6段固定心轴连接而成，在其间隔、均匀分布的3段心轴上分别空套着蜗轮、主动带轮和摆杆，主动带轮与蜗轮固结而同步旋转；摆杆的另一端固结一销轴，销轴上空套着从动带轮和滚轮，从动带轮与滚轮固结；主、从动带轮上套有一同步齿形带；前、后销轴之间系有一拉簧；所述蜗杆同时与6个蜗轮啮合。

主权项

1.一种自作用、自适应轮式管道机器人，其特征是：所述管道机器人由1台电动机(1)、1个骨架(2)、3根拉簧(3)、1根蜗杆(4)和6套驱动机构(5)组成；所述骨架(2)由前、后六边形框架(2.3、2.5)、前、后轴承座(2.1、2.7)及前、中、后连接杆(2.2、2.4、2.6)组成；所述前、后六边形框架(2.3、2.5)通过中间连接杆(2.4)构成一个六棱柱架，所述六棱柱架前后两端分别通过所述前、后连接杆(2.2、2.6)与所述前、后轴承座(2.1、2.7)相连；所述蜗杆(4)通过轴承支撑在所述前、后轴承座(2.1、2.7)上，其一端与所述电动机(1)连接；6套驱动机构(5)分前、后两组，前、后两组各有3套驱动机构，3套驱动机构分别装在骨架(2)的前、后六边形框架(2.3、2.5)上，且均呈周向均布；每套驱动机构(5)由蜗轮(5.7)、主动带轮(5.6)、同步带(5.5)、从动带轮(5.3)、行走轮(5.4)、摆杆(5.1)及销轴(5.2)组成，其中蜗轮(5.7)、主动带轮(5.6)和摆杆(5.1)的一端空套在六边形框架(2.3、2.5)上；从动带轮(5.3)、行走轮(5.4)空套在固结在摆杆(5.1)另一端的销轴(5.2)上，同步带(5.5)套在主动带轮(5.6)、从动带轮(5.3)上；所述前、后六边形框架(2.3、2.5)各自由6段固定心轴连接而成，在其间隔、均匀分布的3段心轴上分别空套着蜗轮(5.7)、主动带轮(5.6)和摆杆(5.1)的一端，所述主动带轮(5.6)与所述蜗轮(5.7)固结而同步旋转；所述摆杆(5.1)的另一端固结一销轴(5.2)，所述销轴(5.2)上空套着从动带轮(5.3)和行走轮(5.4)，所述从动带轮(5.3)与所述行走轮(5.4)固结而同步旋转；所述主动带轮(5.6)、从动带轮(5.3)上套有一根同步带(5.5)；前、后所述的销轴之间系有1根所述拉簧(3)；所述蜗杆(4)同时与6个所述蜗轮(5.7)啮合。