[发明专利]一种基于多传感器融合的变电站设备带电水冲洗机器人绝缘防护系统有效
| 申请号： | 201710432671.9 | 申请日： | 2017-06-09 |
| 公开（公告）号： | CN107962589B | 公开（公告）日： | 2020-07-28 |
| 发明（设计）人： | 李超英;苏建军;李振杰;王彦良;许玮;慕世友;韩克存;李华东;陈晓红;李建祥;李健;王振利;陈强;张岩;赵金龙;许磊;刘宗杰 | 申请（专利权）人： | 国网山东省电力公司电力科学研究院;国网智能科技股份有限公司;国网山东省电力公司济宁供电公司;国家电网有限公司 |
| 主分类号： | B25J19/00 | 分类号： | B25J19/00 |
| 代理公司： | 济南圣达知识产权代理有限公司 37221 | 代理人： | 张勇 |
| 地址： | 250002 山东*** | 国省代码： | 山东;37 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种基于多传感器融合的变电站设备带电水冲洗机器人绝缘防护系统，包括控制系统和传感器组，所述传感器组采集带电变电站设备带电水冲洗机器人的倾斜角度、风速、水枪的旋转和俯仰角度，控制系统融合传感器组中各个传感器采集的工作参数，对绝缘子进行标定，结合机器人本身的倾斜角度，对标定结果进行修正，确定带电变电站设备带电水冲洗机器人相对于绝缘子的位置和状态，对带电变电站设备带电水冲洗机器人进行高度和位移调节控制，使得机器人在保证绝缘防护的基础上自主完成冲洗作业。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 传感器 融合 变电站 设备 带电 冲洗 机器人 绝缘 防护 系统 | ||
【主权项】：
一种基于多传感器融合的变电站设备带电水冲洗机器人绝缘防护系统，其特征是：包括控制系统和传感器组，所述传感器组采集带电变电站设备带电水冲洗机器人的倾斜角度、风速、水枪的旋转和俯仰角度，控制系统融合传感器组中各个传感器采集的工作参数，对绝缘子进行标定，结合机器人本身的倾斜角度，对标定结果进行修正，确定带电变电站设备带电水冲洗机器人相对于绝缘子的位置和状态，对带电变电站设备带电水冲洗机器人进行高度和位移调节控制，使得机器人在保证绝缘防护的基础上自主完成冲洗作业。
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