[发明专利]一种智能交通系统中多车辆协作定位方法有效
| 申请号： | 201710423028.X | 申请日： | 2017-06-07 |
| 公开（公告）号： | CN107274721B | 公开（公告）日： | 2020-03-31 |
| 发明（设计）人： | 杜利平;侯晓田 | 申请（专利权）人： | 北京科技大学 |
| 主分类号： | G08G1/16 | 分类号： | G08G1/16;G06F17/16 |
| 代理公司： | 北京市广友专利事务所有限责任公司 11237 | 代理人： | 张仲波 |
| 地址： | 100083*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本发明提供一种智能交通系统中多车辆协作定位方法，能够提高车辆的定位精度。所述方法包括：根据获取的目标车辆在当前时刻的位置观测值和运动观测值，计算所述目标车辆在下一时刻的位置测量值；获取所述相邻车辆的数目，并结合获取的目标车辆在当前时刻的位置观测值和运动观测值，以及计算得到的所述目标车辆在下一时刻的位置测量值，构造系统的运动方程；根据获取的目标车辆和相邻车辆在当前时刻的位置观测值，计算所述目标车辆与相邻车辆之间的相对位置信息，并根据相邻车辆的数目，构造系统的观测方程；将系统的运动方程和观测方程代入到扩展卡尔曼滤波中，得到目标车辆的位置估计值。本发明涉及无线定位技术领域。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 智能 交通 系统 车辆 协作 定位 方法 | ||
【主权项】：
一种智能交通系统中多车辆协作定位方法，其特征在于，包括：获取系统中目标车辆和相邻车辆在当前时刻的位置观测值，所述相邻车辆为与所述目标车辆相邻的车辆；获取所述目标车辆在当前时刻的运动观测值；根据获取的目标车辆在当前时刻的位置观测值和运动观测值，计算所述目标车辆在下一时刻的位置测量值；获取所述相邻车辆的数目，并结合获取的目标车辆在当前时刻的位置观测值和运动观测值，以及计算得到的所述目标车辆在下一时刻的位置测量值，构造系统的运动方程；根据获取的目标车辆和相邻车辆在当前时刻的位置观测值，计算所述目标车辆与相邻车辆之间的相对位置信息，并根据相邻车辆的数目，构造系统的观测方程；将系统的运动方程和观测方程代入到扩展卡尔曼滤波中，得到目标车辆的位置估计值。
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