[发明专利]拟人双足步行机器人

摘要

本发明公开了一种拟人双足步行机器人，包括躯干机构以及固定连接在所述躯干机构底部的两组腿部行走装置组件；每组所述腿部行走装置组件包括自上而下依次设置的髋关节驱动机构、腿部驱动装置、脚掌行走装置；本发明提供的拟人双足步行机器人，其弥补了传统串联机器人以及传统并联机器人的技术不足，兼顾了两者的技术优势。本发明提供的拟人双足步行机器人，其具有模拟运动动作多样，模拟性能强、可靠性强，结构设计合理且实用性强等诸多方面的技术优势。

主权项

一种拟人双足步行机器人，其特征在于，包括躯干机构以及固定连接在所述躯干机构底部的两组腿部行走装置组件；两组所述腿部行走装置组件用于模拟人体双腿行走动作；每组所述腿部行走装置组件包括自上而下依次设置的髋关节驱动机构、腿部驱动装置、脚掌行走装置；所述髋关节驱动机构、所述腿部驱动装置、所述脚掌行走装置按照顺序两两连接；其中，所述髋关节驱动机构包括动平台、三组连杆驱动组件、静平台；所述静平台固定连接在所述躯干机构的底部；每组所述连杆驱动组件包括第一连杆、第二连杆、髋部驱动电机；三组所述髋部驱动电机沿着所述静平台的周向方向上间隔固定连接在所述静平台的底部；每组所述髋部驱动电机的输出轴连接在对应的所述第二连杆的一端，所述第二连杆的另一端与对应的所述第一连杆的一端铰接，所述第一连杆的另一端与所述动平台铰接；且三组所述第一连杆沿着所述动平台顶部的周向方向上间隔排列分布；其中，所述腿部驱动装置包括大腿驱动装置、膝关节运动机构和小腿驱动装置；所述大腿驱动装置包括大腿支撑板和一组大腿驱动机构；所述大腿驱动机构固定连接于所述大腿支撑板上；所述小腿驱动装置包括小腿支撑板和两组小腿驱动机构；两组所述小腿驱动机构固定连接于所述小腿支撑板两侧；所述膝关节运动机构设置在所述大腿支撑板与所述小腿支撑板之间；且所述膝关节运动机构作为所述大腿支撑板通过与所述小腿支撑板之间铰接点，形成相对转动配合关系；所述大腿驱动机构用于推动所述小腿支撑板沿着所述铰接点产生摆动动作；其中，所述脚掌行走装置包括脚掌机构和踝关节运动机构；所述脚掌机构自一端至另一端包括前脚掌部、脚板部以及后脚跟部；且所述脚板部为平面结构；所述前脚掌部与所述脚板部的连接端为平面结构，所述前脚掌部的远离连接端的另一端为圆弧面结构；所述后脚跟部与所述脚板部的的连接端为平面结构，所述后脚跟部的远离连接端的另一端为圆弧面结构；且所述脚板部与所述前脚掌部之间通过第一柔性铰链连接；所述脚板部与所述后脚跟部之间通过第二柔性铰链连接；两组所述小腿驱动机构用于通过所述踝关节运动机构带动所述脚掌机构实施三维自由转向动作。