[发明专利]一种地面无人平台局部路径规划方法有效
| 申请号： | 201710395728.2 | 申请日： | 2017-05-27 |
| 公开（公告）号： | CN107289938B | 公开（公告）日： | 2021-11-02 |
| 发明（设计）人： | 苏治宝;张浩杰;朱森 | 申请（专利权）人： | 中国北方车辆研究所 |
| 主分类号： | G01C21/20 | 分类号： | G01C21/20 |
| 代理公司： | 北京安博达知识产权代理有限公司 11271 | 代理人： | 徐国文 |
| 地址： | 100072*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本发明提供了一种地面无人平台局部路径规划方法，包括：确定全局路径上距地面无人平台当前位置的最近点的索引值；判断地面无人平台与全局路径上最近点间的距离是否大于设定阈值；计算全局路径上与所述索引值对应的路径长度和全局路径长度，并判断二者的差值是否小于设定阈值；确定全局路径距当前环境地图的末端索引位置；根据末端索引位置生成备选路径；计算备选路径的成本和备选路径的最大曲率；根据备选路径成本、最大曲率和与全局路径的偏置距离因素，计算备选路径的评价值；从备选路径中选择当前最优路径。本发明提供的技术方案不仅满足实时规划要求，还适用于不同尺寸和转向特性的地面无人平台，而且通过优选准则确保了所选路径的合理性。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 地面 无人 平台 局部 路径 规划 方法 | ||
【主权项】：
一种地面无人平台局部路径的规划方法，其特征在于，所述方法包括：(1)确定全局路径上距地面无人平台当前位置的最近点的索引值；(2)判断所述地面无人平台与全局路径上最近点间的距离是否大于设定阈值；(3)计算全局路径上与所述索引值对应的路径长度和全局路径长度，并判断二者的差值是否小于设定阈值；(4)确定全局路径距当前环境地图的末端索引位置；(5)根据末端索引位置生成备选路径；(6)计算所述备选路径的成本和备选路径的最大曲率；(7)根据备选路径成本、最大曲率和与全局路径的偏置距离因素，计算备选路径的评价值；(8)从备选路径中选择当前最优路径。
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