[发明专利]匀质车辆队列的车辆分布式控制器增益求取方法和装置有效
| 申请号： | 201710385739.2 | 申请日： | 2017-05-26 |
| 公开（公告）号： | CN107272405B | 公开（公告）日： | 2021-01-26 |
| 发明（设计）人： | 秦晓辉;刘志峰;何俏君;蔡璐珑;许松枝;石含飞 | 申请（专利权）人： | 广州汽车集团股份有限公司 |
| 主分类号： | G05B13/02 | 分类号： | G05B13/02 |
| 代理公司： | 深圳众鼎专利商标代理事务所(普通合伙) 44325 | 代理人： | 谭果林 |
| 地址： | 510030 广东省广州市越*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： |
本发明属于智能交通领域，提供了一种匀质车辆队列的车辆分布式控制器增益求取方法和装置，以较小的计算量求解布式控制器的增益。所述方法包括：确定所述匀质车辆队列的车辆跟驰误差收敛系数δ；求解使得不等式方程组 |
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| 搜索关键词： | 车辆 队列 分布式 控制器 增益 求取 方法 装置 | ||
【主权项】：
一种匀质车辆队列的车辆分布式控制器增益求取方法，其特征在于，所述方法包括：确定所述匀质车辆队列的车辆跟驰误差收敛系数δ；求解使得不等式方程组成立的对称正定矩阵P，其中，k＝1/τ，τ为系统时滞，λi为H的特征值，H为对称通信拓扑矩阵，H＝L+R，R为通信拓扑拉普拉斯矩阵L的邻接矩阵，μ为预设的参数；根据公式计算匀质车辆队列的车辆分布式控制器增益K，其中，K＝[k1 k2 k3]，k1为位置反馈系数，k2为速度反馈系数，k3为加速度反馈系数。
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