[发明专利]一种基于激光点云的道路边界检测方法有效
| 申请号： | 201710376969.2 | 申请日： | 2017-05-25 |
| 公开（公告）号： | CN107169464B | 公开（公告）日： | 2019-04-09 |
| 发明（设计）人： | 史云;李会宾 | 申请（专利权）人： | 中国农业科学院农业资源与农业区划研究所 |
| 主分类号： | G06K9/00 | 分类号： | G06K9/00;G06K9/40;G06K9/46 |
| 代理公司： | 北京誉加知识产权代理有限公司 11476 | 代理人： | 胡冰 |
| 地址： | 100081 北*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本发明一种基于激光点云的道路边界检测方法，包括：S10，对道路点云数据进行预处理，去除道路点云中的噪声；S20，根据车辆的行驶轨迹获取道路初始横切面法向量，获取完整的道路横切面；S30，通过单线点云获取道路初始横切面的轮廓；S40，根据道路边界的特征，通过窗口法检测道路边界点；S50，拟合道路边界点获取完整的道路边界线。本发明能够快速准确检测实际道路表面存在障碍物和道路边界上存在绿化带遮挡时的道路边界。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 激光 道路 边界 检测 方法 | ||
【主权项】：
1.一种基于激光点云的道路边界检测方法，其特征在于，包括：S10，对道路点云数据进行预处理，去除道路点云中的噪声；S20，根据车辆的行驶轨迹获取完整的道路横切面，包括：S201，根据相邻的车辆轨迹点的坐标获取车辆轨迹点之间的道路横切面法向量；S202，设定道路初始横切面上边缘和下边缘，以及获取道路初始横切面范围，道路初始横切面指的是未经道路初始横切面前后一定范围内点云向其投影的道路横切面；S203，获取道路初始横切面上空非空邻域搜索点集；S204，将非空邻域内点云向道路初始横切面投影，获得道路横切面；S30，通过单线点云获取道路横切面的轮廓；S40，根据道路边界的特征，通过窗口法检测道路边界点；S50，拟合道路边界点获取完整的道路边界线。
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