[发明专利]一种智能手术座椅

摘要

一种智能手术座椅，包括两个腿部固定装置、三个第一电缸、第一连接板、背部固定装置、机械臂、机械爪，由于本发明采用了上述技术方案，本发明具有以下优点：本发明通过两个腿部固定装置固定在腿部，通过铰接在一起的电缸一方面不妨碍使用者的正常行走，另一方面可以辅助使用者保持站姿，从而保证腿部的放松；在使用者需要前倾时，本发明通过电缸、真空发生器和吸盘的配合，将吸盘吸在地上，可以缓解使用者腿部和腰部的压力，从而能够使医生更加投入病人的治疗；本发明通过机械臂来准确拾取工具箱中的手术用具，能够防止医生因疲劳而出现失误拿错工具，进而影响手术进程。

主权项

1.一种智能手术座椅，其特征在于：包括两个腿部固定装置(1)、三个第一电缸(2)、第一连接板(3)、背部固定装置(4)、机械臂(5)、机械爪(6)，所述腿部固定装置(1)包括吸盘(101)、真空发生器(102)、两个第一伺服电机(103)、第二电缸(104)、第一支柱(105)、第三电缸(106)、第二支柱(107)、第三支柱(108)、第一固定架(109)、第四电缸(110)、第五电缸(111)、第二固定架(112)，所述的第二电缸(104)底部铰接在第二固定架(112)后面的下部，其伸缩杆顶部铰接在真空发生器(102)的底部，吸盘(101)竖直向下与真空发生器(102)联接，两个第一伺服电机(103)中的一个固定安装在真空发生器(102)底部，其电机轴与第二电缸(104)伸缩杆顶部的转动中心固定在一起，另一个第一伺服电机(103)固定安装在第二固定架(112)后面的下部，其电机轴与第二电缸(104)底部的转动中心固定在一起，第一支柱(105)固定安装在第二固定架(112)的后面，并与第二固定架(112)的后面垂直，第二支柱(107)固定安装在第一固定架(109)的后面，并与第一固定架(109)的后面垂直，第三电缸(106)底部铰接在第一支柱(105)顶端，其伸缩杆顶端铰接在第二支柱(107)顶部，第四电缸(110)竖直向下固定安装在第一固定架(109)底面，第五电缸(111)竖直向上固定安装在第二固定架(112)顶部，第四电缸(110)的伸缩杆顶端和第五电缸(111)的伸缩杆顶端铰接在一起，第三支柱(108)为矩形板，在其上表面的后部设有铰接球座，第三支柱(108)固定安装在第一固定架(109)的后面，并与第一固定架(109)的后面垂直；所述背部固定装置(4)包括第四支柱(401)、支撑板(402)、两个腰部背带(403)、三个第二卡扣(404)、卡槽组(405)、两个肩部背带(406)、工具箱(407)，支撑板(402)为矩形板，工具箱(407)固定安装在支撑板(402)后面的中部，第四支柱(401)为矩形板，在其底面的后部设有竖直向下的铰接球座，第四支柱(401)固定安装在支撑板(402)后面的下部，并与支撑板(402)的后面垂直，两个肩部背带(406)首端分别固定安装在支撑板(402)顶端的左右两边，在两个肩部背带(406)末端分别固定有第二卡扣(404)，两个腰部背带(403)首端分别固定安装在支撑板(402)左右两侧面的下部，在右部的腰部背带(403)的末端上固定有第二卡扣(404)，在左部的腰部背带(403)的末端上固定有卡槽组(405)，两个肩部背带(406)和两个腰部背带(403)由有弹性的布料制成；所述机械臂(5)包括第二伺服电机(501)、三个并联机构(502)、三个伸缩缸(503)、三个第三伺服电机(504)、摄像头(505)，三个并联机构(502)、三个伸缩缸(503)和三个第三伺服电机(404)分为三组，每组中包括一个并联机构(502)、一个伸缩缸(503)和一个第三伺服电机(504)，每组中伸缩缸(503)固定安装在并联机构(502)上表面，第三伺服电机(504)固定安装在伸缩缸(503)的伸缩杆顶部，第一组中的并联机构(502)固定安装在第二伺服电机(501)的电机轴上，第二组中的并联机构(502)固定安装在第一组中的第三伺服电机(504)的电机轴上，第三组中的并联机构(502)固定安装在第二组中的第三伺服电机(504)的电机轴上，摄像头(505)固定安装在第三组中的第三伺服电机(504)侧面；所述机械爪(6)包括气缸(601)、主架(602)、连接杆(603)、爪(604)、中心板(605)，气缸(601)底部固定安装在主架(602)内部的中心处，其伸缩杆穿过主架(602)上端的孔后与中心板(605)固定在一起，在中心板(605)周边均布四个铰接架，四个爪(604)的内端部分别铰接在中心板(605)周边的四个铰接架上，四个连接杆(603)一端分别铰接在主架(602)四个面上，另一端分别铰接在四个爪(604)底部；所述第一固定架(109)与第二固定架(112)结构相同，第二固定架(112)包括两个第一卡槽(1121)、第二连接板(1122)、腿部背带(1123)、两个第一卡扣(1124)，第二连接板(1122)为矩形板，在其前面上设有内曲面，在内曲面上设有柔软的棉垫，腿部背带(1123)由有弹性的布料制成，腿部背带(1123)首端固定在第二连接板(1122)曲面的右侧，在腿部背带(1223)末端的上下部各固定有一个第一卡扣(1124)，在第二连接板(1122)曲面的左侧的上下两部各固定一个第一卡槽(1121)，且第一卡槽(1121)与第一卡扣(1124)相对应；所述卡槽组(405)包括三个第二卡槽(4051)、第三连接板(4052)，第三连接板(4052)下半部为矩形板，其上半部为梯形，在第三连接板(4052)梯形的左右两个侧面上各安装固定有一个第二卡槽(4051)，在第三连接板(4052)底部水平固定着一个第二卡槽(4051)；所述并联机构(502)包括两个圆板(5021)、六个第六电缸(5022)，所述圆板(5021)为圆柱状，上表面沿周向均匀设有三组球座，每组包括两个球座，六个第六电缸(5022)每两个一组，每组两个第六电缸(5022)的底部分别通过球铰接安装在其中一个圆板(5021)上表面对应的球座中，每组两个第六电缸(5022)的伸缩杆顶端分别通过球铰接安装在另一个圆板(5021)上表面对应的球座中；所述第一连接板(3)上半部为矩形，其下半部为梯形，在其上表面中部和梯形的左右侧面上分别设有铰接球座，三个第一电缸(2)的底部分别球铰接在第一连接板(3)的三个铰接球座上，位于下部的两个第一电缸(2)的伸缩缸顶部分别球铰接在两个腿部固定装置(1)的第三支柱(108)的铰接球座上，第一连接板(3)上表面上的第一电缸(2)的伸缩杆顶部球铰接在第四支柱(401)的铰接球座上，机械臂(5)固定安装在第四支柱(401)上表面的后部，机械爪(6)固定安装在机械臂(5)顶端。