[发明专利]一种定位刚体的方法、装置和系统有效
| 申请号： | 201710370295.5 | 申请日： | 2017-05-23 |
| 公开（公告）号： | CN107289931B | 公开（公告）日： | 2019-09-27 |
| 发明（设计）人： | 孙舶寒;吴涛 | 申请（专利权）人： | 北京小鸟看看科技有限公司 |
| 主分类号： | G01C21/16 | 分类号： | G01C21/16;G01C3/00 |
| 代理公司： | 北京市隆安律师事务所 11323 | 代理人： | 权鲜枝;吴昊 |
| 地址： | 100083 北京市海*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种定位刚体的方法、装置和系统。该方法包括：接收双目红外摄像头模组采集的红外发光体的红外图像；接收惯性测量单元IMU采集的姿态信息；其中，红外发光体和IMU设置在待定位刚体上；依据红外图像中的与红外发光体对应的红外发光点的位置，确定红外发光体在全局坐标系的三维位置坐标，将三维位置坐标作为待定位刚体的移动自由度；依据姿态信息确定待定位刚体在全局坐标系的转动自由度；其中，依据移动自由度和转动自由度定位待定位刚体。待定位刚体上的红外发光体为一个。可见，本方案适用于小体积的待定位刚体，且有利于实现多个待定位刚体的定位；利用红外发光体和IMU实现，定位成本低，定位精度较高。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 定位 刚体 方法 装置 系统 | ||
【主权项】：
1.一种定位刚体的方法，其特征在于，所述方法包括：接收双目红外摄像头模组采集的红外发光体的红外图像；接收惯性测量单元IMU采集的姿态信息；其中，所述红外发光体和所述IMU设置在待定位刚体上；依据所述红外图像中的与所述红外发光体对应的红外发光点的位置，确定所述红外发光体在全局坐标系的三维位置坐标，将所述三维位置坐标作为所述待定位刚体的移动自由度；依据所述姿态信息确定所述待定位刚体在所述全局坐标系的转动自由度；其中，依据所述移动自由度和所述转动自由度定位所述待定位刚体；所述接收双目红外摄像头模组采集的红外发光体的红外图像包括：接收多个双目红外摄像头模组采集的红外发光体的多个红外图像；所述依据所述红外图像中的与所述红外发光体对应的红外发光点的位置，确定所述红外发光体在全局坐标系的三维位置坐标包括：依据所述多个红外图像中的与所述红外发光体对应的红外发光点的位置，计算所述红外发光体相对于每个双目红外摄像头模组的三维位置坐标；获取所述红外发光体相对于每个双目红外摄像头模组的历史轨迹；依据所述三维位置坐标和所述历史轨迹，计算所述多个双目红外摄像头模组在全局坐标系的相对位置；依据所述相对位置和所述红外发光体相对于每个双目红外摄像头模组的三维位置坐标，计算所述红外发光体在所述全局坐标系的三维位置坐标。
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