[发明专利]混合引力搜索算法的多无人机协同时序耦合任务分配方法有效
| 申请号： | 201710368627.6 | 申请日： | 2017-05-23 |
| 公开（公告）号： | CN106990792B | 公开（公告）日： | 2019-12-27 |
| 发明（设计）人： | 张耀中;李飞龙;胡波;张建东;史国庆;谢松岩 | 申请（专利权）人： | 西北工业大学 |
| 主分类号： | G05D1/12 | 分类号： | G05D1/12 |
| 代理公司： | 61204 西北工业大学专利中心 | 代理人： | 金凤 |
| 地址： | 710072 *** | 国省代码： | 陕西;61 |
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| 摘要： | 本发明提供了一种混合引力搜索算法的多无人机协同时序耦合任务分配方法，涉及无人机协同任务分配领域，构建时间耦合约束下的多无人机协同任务分配模型，得到适应度函数和任务约束，在基于遗传算子的引力搜索算法中，对个体离散化编码及种群进行初始化后，对个体进行解码，利用适应度函数计算适应度，并进行个体更新，本发明由于在引力搜索算法中增加了遗传算子，具有较好的普遍适用性，通过长时间多次数的仿真试验和数据统计构建更为完善的数据库，使得模型更完善；与离散粒子群算法进行对比，混合引力遗传搜索算法能够更快地收敛，寻优结果更优，迭代过程简短，收敛速度快。 | ||
| 搜索关键词： | 混合 引力 搜索 算法 无人机 协同 时序 耦合 任务 分配 方法 | ||
【主权项】：
1.一种混合引力搜索算法的多无人机协同时序耦合任务分配方法，其特征在于包括下述步骤：/n步骤一：构建时间耦合约束下的多无人机协同任务分配模型/n对多无人机协同执行压制敌方防空系统(Suppression of Enemy Air Defence，SEAD)任务分配问题做出定义，并对适应度函数和任务约束进行说明，具体定义如下：/n定义1：设U＝{1,2,3,...i...,M}表示无人机集合，其中元素i＝1,2,3，…,M，表示第i架无人机，M表示无人机的数量；/n定义2：T＝{1,2,3,...j...,N}表示目标集合，其中元素j＝1,2,3，…,N，表示第j个目标，N表示目标的数量；/n定义3：设Task＝{t
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