[发明专利]基于人体运动模型辅助的穿戴式行人导航定位方法和设备在审
| 申请号： | 201710364111.4 | 申请日： | 2017-05-22 |
| 公开（公告）号： | CN107218938A | 公开（公告）日： | 2017-09-29 |
| 发明（设计）人： | 张苗;熊智;曾庆化;许建新;黄欣;殷德全;王钲淳;徐丽敏 | 申请（专利权）人： | 南京航空航天大学 |
| 主分类号： | G01C21/00 | 分类号： | G01C21/00;G01C21/16 |
| 代理公司： | 南京经纬专利商标代理有限公司32200 | 代理人： | 张艳 |
| 地址： | 210016 江*** | 国省代码： | 江苏;32 |
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| 摘要： | 本发明公开了基于人体运动模型辅助的穿戴式行人导航定位方法和设备，该方法包括，步骤1分析人体运动时的步态以及不同运动模态下的惯性传感器输出；步骤2建立基于人体运动学模型辅助的零速修正判别模型；步骤3建立基于地磁辅助捷联惯导解算航向角误差模型；步骤4建立基于气压高度计辅助捷联惯导解算高度误差模型。该设备包括该IMU惯性传感器件、姿态解算模块、蓝牙模块和按钮，能实现该方法。本发明提高无GPS和无线通信信号下行人导航定位的精度和可靠性。 | ||
| 搜索关键词： | 基于 人体 运动 模型 辅助 穿戴 行人 导航 定位 方法 设备 | ||
【主权项】：
基于人体运动模型辅助的穿戴式行人导航定位方法，其特征在于包括以下操作步骤:步骤1：分析人体运动时的步态以及不同运动模态下的惯性传感器输出，所述步态为人体运动时足部与地面的接触情况，所述不同运动模态包括步行、跑步、上下楼梯；步骤2：建立基于人体运动学模型辅助的零速修正判别模型，所述基于人体运动学模型辅助的零速修正判别模型利用加速度计和陀螺仪的输出判断当前时刻是否为足部与地面的接触时刻；步骤3：在步骤1和2的基础上，建立基于地磁辅助捷联惯导解算航向角误差模型，利用磁传感器输出信息计算当地磁航向角；步骤4：在步骤1和2的基础上，建立基于气压高度计辅助捷联惯导解算高度误差模型，利用气压计输出信息计算当地海拔高度。
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