[发明专利]障碍物检测方法、装置及机器人

摘要

本发明提供了一种障碍物检测方法、装置及机器人，应用于设置有双目传感器的机器人，其中方法包括获取机器人上设置的双目传感器对机器人的外部拍摄的左图像和右图像；分别以左图像和右图像为基准，对左图像中的特征点和右图像中的特征点进行匹配，得到第一匹配点对集合和第二匹配点对集合；根据第一匹配点对集合和第二匹配点对集合中重合的特征点对，确定左图像和右图像的匹配特征点对；根据双目传感器的测距参数和机器人的安全运动范围，判断匹配特征点对对应的实际位置点是否为障碍物。通过本发明，能够解决相关技术中应用于机器人的障碍物检测方法难以在障碍物检测的准确性和性价比之间获得平衡的问题。

主权项

一种障碍物检测方法，其特征在于，所述方法应用于设置有双目传感器的机器人，包括以下步骤：获取机器人上设置的双目传感器对机器人的外部拍摄的左图像和右图像，并获取所述左图像中的特征点和所述右图像中的特征点；对所述左图像中的特征点和所述右图像中的特征点进行匹配，得到第一匹配点对集合和第二匹配点对集合，其中，所述第一匹配点对集合包括所述左图像中的特征点，以及所述右图像中与所述左图像中的特征点相匹配的第一特征点，所述第二匹配点对集合包括所述右图像中的特征点，以及所述左图像中与所述右图像中的特征点相匹配的第二特征点；根据所述第一匹配点对集合和所述第二匹配点对集合中重合的特征点对，确定所述左图像和所述右图像的匹配特征点对；根据所述双目传感器的测距参数和所述机器人的安全运动范围，判断所述匹配特征点对对应的实际位置点是否为障碍物。