[发明专利]高压输电线可越障式防冰除冰机器人

摘要

本发明涉及一种高压输电线可越障式防冰除冰机器人，包括底板、除冰装置、可越障行走装置、脱水装置、防冰装置、控制系统和传感响应系统，在底板上设有感应空气温湿度的温湿度传感器，控制系统通过温湿度传感器的感应结果来控制机器人沿着输电线行走并对输电线进行相应的处理；在底板的端部设有感应障碍物的障碍传感器，传感响应系统通过障碍传感器的感应结果来控制机器人越障。该机器人中的行走轮为一组大啮合紧固轮和小啮合紧固轮，两者夹住输电线上下位置来行走，其与输电线的啮合力较大，避免打滑现象的发生，行进可靠；并且在越障的时候采用旋转与上下升降相结合的方式，保证顺利越障。

主权项

高压输电线可越障式防冰除冰机器人，包括底板(1)、除冰装置(53)、可越障行走装置(54)、脱水装置(55)、防冰装置(56)、控制系统和传感响应系统；所述除冰装置(53)、所述可越障行走装置(54)、所述脱水装置(55)和所述防冰装置(56)依次排列安装在所述底板(1)上，且所述输电线依次穿过所述除冰装置(53)、所述可越障行走装置(54)、所述脱水装置(55)和所述防冰装置(56)；在底板(1)上设有感应空气温湿度的温湿度传感器，所述控制系统处于所述底板(1)上，并且所述控制系统通过所述温湿度传感器的感应结果来控制所述除冰装置(53)、所述脱水装置(55)和所述防冰装置(56)沿着输电线(52)行走并对输电线(52)进行相应的处理；在所述底板(1)的端部设有感应障碍物的障碍传感器，所述传感响应系统处于所述底板(1)上，并且所述传感响应系统通过所述障碍传感器的感应结果来控制所述除冰装置(53)、所述可越障行走装置(54)、所述脱水装置(55)和所述防冰装置(56)分别越障；其特征在于：所述除冰装置(53)、所述可越障行走装置(54)、所述脱水装置(55)和所述防冰装置(56)交错处于输电线(52)的两侧；所述可越障行走装置(54)包括行走转动电机(2)和行走转盘(3)，所述行走转动电机(2)处于所述底板(1)的下方，所述行走转盘(3)可旋转的处于所述底板(1)的上方，所述行走转动电机(2)的输出端穿过所述底板(1)后连接所述行走转盘(3)并带动行走转盘(3)旋转；在所述行走转盘(3)上的一侧竖直设有行走机架框(4)，所述行走机架框(4)内设有竖直布置的行走越障丝杆(5)和行走越障光杆(46)，所述行走越障丝杆(5)和所述行走越障光杆(46)上穿设有上下布置的第一行走越障滑块(6)和第二行走越障滑块(7)，所述行走机架框(4)的顶部设有与所述行走越障丝杆(5)和所述行走越障光杆(46)连接并带动第一行走越障滑块(6)和第二行走越障滑块(7)相互远离或者相互靠近的行走越障电机(8)；所述第一行走越障滑块(6)的一侧设有行走电机(9)，所述第一行走越障滑块(6)的另外一侧设有与所述行走电机(9)连接的第一大啮合紧固轮(10)，所述第二行走越障滑块(7)上对应所述第一大啮合紧固轮(10)的位置处设有第一小啮合紧固轮(11)，并且所述第一大啮合紧固轮(10)与所述第一小啮合紧固轮(11)为相互啮合的两个槽轮，输电线(52)处于所述第一大啮合紧固轮(10)与所述第一小啮合紧固轮(11)之间。