[发明专利]高压输电线可越障式防冰除冰机器人

说明书

本发明涉及一种高压输电线可越障式防冰除冰机器人，包括底板、除冰装置、可越障行走装置、脱水装置、防冰装置、控制系统和传感响应系统，在底板上设有感应空气温湿度的温湿度传感器，控制系统通过温湿度传感器的感应结果来控制机器人沿着输电线行走并对输电线进行相应的处理；在底板的端部设有感应障碍物的障碍传感器，传感响应系统通过障碍传感器的感应结果来控制机器人越障。该机器人中的行走轮为一组大啮合紧固轮和小啮合紧固轮，两者夹住输电线上下位置来行走，其与输电线的啮合力较大，避免打滑现象的发生，行进可靠；并且在越障的时候采用旋转与上下升降相结合的方式，保证顺利越障。

技术领域

本发明涉及输电线除冰领域，具体涉及一种高压输电线可越障式防冰除冰机器人。

背景技术

输电线覆冰一直是国内外电力系统的严重灾害之一。目前国内使用最多的人工除冰方式，效率低、作业劳动强度大且危险系数高。除冰机器人以其功耗小、效率高、人员无伤亡、无需停电和转移负载等诸多优点得到众多专家与学者的着力关注。而除冰机器人在越障与有效除冰的问题上存在较大困难。现今，部分除冰机器人已经实现越障与除冰，但越障机构与除冰机构对距离与角度的要求较高，且鲜有防冰机构的引入，导致造价高、性能难以实现或无法防冰等问题的产生。如公开号为CN 103094871 A的中国专利，其公开了一种输电线防冰装置及使用方法，该装置虽然对输电线具有除冰、脱水装置和防冰的功能，但是无法越障；公开号为CN 104882839 A的中国专利，其公开了一种输电线除冰机器人的越障机构，但是该越障机构只有一个处于输电线上的行进轮，行进轮与输电线的啮合力较小，行进的过程中容易从输电线上脱落，另外，该越障机构中伸缩立柱上升或下降是通过固定导轨，大大增加了越障机构制造与安装的难度，减低了效率。因此除冰机器人在越障及除冰机构的功能、结构、性能等方面仍需进一步改进。

发明内容

综上所述，为了克服现有技术的不足，本发明所要解决的技术问题是提供一种高压输电线可越障式防冰除冰机器人，拟从结构简单、易实现、造价低出发，结合“防冰为主，除冰为辅”的创新理念，突破“只除不防”的普遍现状。

本发明解决上述技术问题的技术方案如下：高压输电线可越障式防冰除冰机器人，包括底板、除冰装置、可越障行走装置、脱水装置、防冰装置、控制系统和传感响应系统；所述除冰装置、所述可越障行走装置、所述脱水装置和所述防冰装置依次排列安装在所述底板上；在底板上设有感应空气温湿度的温湿度传感器，所述控制系统处于所述底板上，并且所述控制系统通过所述温湿度传感器的感应结果来控制所述除冰装置、所述脱水装置和所述防冰装置沿着输电线行走并对输电线进行相应的处理；在所述底板的端部设有感应障碍物的障碍传感器，所述传感响应系统处于所述底板上，并且所述传感响应系统通过所述障碍传感器的感应结果来控制所述除冰装置、所述可越障行走装置、所述脱水装置和所述防冰装置分别越障；所述除冰装置、所述可越障行走装置、所述脱水装置和所述防冰装置交错处于输电线的两侧；

所述可越障行走装置包括行走转动电机和行走转盘，所述行走转动电机处于所述底板的下方，所述行走转盘可旋转的处于所述底板的上方，所述行走转动电机的输出端穿过所述底板后连接所述行走转盘并带动行走转盘旋转；在所述行走转盘上的一侧竖直设有行走机架框，所述行走机架框内设有竖直布置的行走越障丝杆和行走越障光杆，所述行走越障丝杆和所述行走越障光杆上设有上下布置的第一行走越障滑块和第二行走越障滑块，所述行走机架框的顶部设有与所述行走越障丝杆和所述行走越障光杆连接并带动第一行走越障滑块和第二行走越障滑块相互远离或者相互靠近的行走越障电机；

所述第一行走越障滑块的一侧设有行走电机，所述第一行走越障滑块的另外一侧设有与所述行走电机连接的第一大啮合紧固轮，所述第二行走越障滑块上对应所述第一大啮合紧固轮的位置处设有第一小啮合紧固轮，并且所述第一大啮合紧固轮与所述第一小啮合紧固轮为相互啮合的两个槽轮，输电线处于所述第一大啮合紧固轮与所述第一小啮合紧固轮之间。