[发明专利]基于双CPU+FPGA的开放式工业机器人控制器架构在审
| 申请号： | 201710348795.9 | 申请日： | 2017-05-17 |
| 公开（公告）号： | CN107168157A | 公开（公告）日： | 2017-09-15 |
| 发明（设计）人： | 陶涛;吴玉强;梅雪松;赵飞;林盛;吕奎 | 申请（专利权）人： | 西安交通大学 |
| 主分类号： | G05B19/042 | 分类号： | G05B19/042 |
| 代理公司： | 西安通大专利代理有限责任公司61200 | 代理人： | 王艾华 |
| 地址： | 710049 陕*** | 国省代码： | 陕西;61 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种基于双CPU+FPGA的开放式工业机器人控制器架构。主CPU通过调用可重构标准功能库，实现工业机器人的产品应用，辅CPU通过数据共享，既可实现产品的补偿控制，也可全部接管机器人的控制，用于算法研究和功能模块开发，达到分级高度开放的目标。由于共享数据采用同一地址编码，辅CPU程序可以生成被主CPU程序直接执行的机器代码，实现功能模块的快速移植和重构。FPGA中设计的双端口RAM结构具有两套完全独立的数据线、地址线和读写控制线，可使两个CPU分时独立访问其内部RAM资源，并且双CPU同时访问时的仲裁逻辑电路全部集成在双端口RAM内部，简化了电路的设计。 | ||
| 搜索关键词： | 基于 cpu fpga 开放式 工业 机器人 控制器 架构 | ||
【主权项】：
基于双CPU+FPGA的开放式工业机器人控制器架构，其特征在于，所述架构包括:外部接口电路与主/辅CPU、FPGA的连接，FPGA内部控制模块与主/辅CPU以及外部接口电路的连接，在主CPU和辅CPU中搭建模块化系统软件。
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