[发明专利]一种自动化杆类攀爬机器人

摘要

本发明涉及机械领域，具体地说是一种自动化杆类攀爬机器人，包括滚转体、连接绳、机械臂和太阳能板，所述的滚转体共相同的六个，包括滚体、转体和控制装置，其中，滚体用于实现沿杆类的滚转攀爬，转体用于将滚体沿垂直于所爬杆类的轴线转动一定角度，以实现改变攀爬螺旋角，或者将其驻停在指定高度，所述的控制装置用于控制整个装置的运行，所述的连接绳用于将六个滚转体连接围绕在所爬杆体圆周上，实现拆装与约束，所述的机械臂用于满足自动化操作需求，所述的太阳能板用于为用电设备供能，本装置能够实现对杆类的攀爬与执行操作，并可以调节运动的轨迹，且能够实现自我能源供给，满足对杆类攀爬操作的功能需求。

主权项

1.一种自动化杆类攀爬机器人，其特征在于：包括滚转体(1)、连接绳(2)、机械臂(3)和太阳能板(4)，所述的滚转体(1)可垂直于被攀爬的竖直杆旋转，滚转体(1)共有相同的六个，六个滚转体(1)围成一圈，且相邻滚转体(1)之间通过具有弹性的连接绳(2)联接；所述的机械臂(3)和太阳能板(4)设置在滚转体(1)上；所述的滚转体(1)包括滚体(11)、转体(12)和控制装置(13)；所述的滚体(11)包括滚轮(111)、滚轮轴承(112)、滚轮电机(113)和固定耳(114)；所述的滚轮(111)为两端带有短轴的橡胶材质的圆柱形轮，且该滚轮(111)的短轴上有定位轴肩与滚轮轴承(112)相配合；所述的滚轮轴承(112)为两个对称配合于滚轮(111)两端轴上的安装方式为正装的轴承；所述的滚轮电机(113)为连接于滚轮(111)一端的圆柱形轮廓的电机；所述的固定耳(114)为一端套接固定于滚轮电机(113)外表面上的固定架；所述的转体(12)共有呈中心对称的相同的两个，且该转体(12)包括固定轴(121)、滑块(122)、滑轨(123)、伸缩杆(124)、转体电机(125)、固定架(126)和外伸架(127)；所述的固定轴(121)为一端固结于滚轮轴承(112)外圈的与滚轮(111)轴线成四十五度角的圆柱杆，该固定轴(121)的另一端固结于滑块(122)上，且固定轴(121)的中部固结有固定耳(114)的另一端；所述的滑块(122)为中间有与滑轨(123)配合的弧形通孔的块体，该滑块(122)的一端固结有轴线垂直于滑轨(123)所在平面的圆环块，且滑块(122)的弧形通孔经光滑处理；所述的滑轨(123)为四分之一圆弧条，且该滑轨(123)的外表面经光滑处理；所述的伸缩杆(124)为一端铰接于滑块(122)的固定耳上的伸缩杆，且伸缩杆(124)的另一端固结于转体电机(125)的输出端；所述的转体电机(125)为固结于固定架(126)上表面的电机；所述的固定架(126)为两自由端分别固结于滑轨(123)两端的“冂”形架；所述的外伸架(127)为一端垂直固结于固定架(126)上的另一端带有圆环耳的杆架，该外伸架(127)为具有高刚度与高强度的空心架；所述的控制装置(13)为固结于固定架(126)上表面的电子控制装置，且该六个控制装置(13)之间有数据互通。