[发明专利]冗余自由度机械臂模块化关节

摘要

本发明公开了一种冗余自由度机械臂模块化关节，其包括关节固定部分、动力总成以及电气部分组成；所述关节固定部分包括关节固定端盖、驱动器支架、制动器固定外壳、电机固定外壳和谐波减速器固定外壳；所述动力总成包括关节永磁制动器、中空传动轴、直流伺服电机、谐波减速器、谐波减速器输出连接法兰和关节输出端盖；所述电气部分包括驱动器支架、关节驱动器、霍尔传感器、绝对式光电编码器。本发明的冗余自由度机械臂模块化关节设计紧凑，体积较小；同时也使得其重量较小，具有较高的集成度；且也具有较高的负载自重比。

主权项

一种冗余自由度机械臂模块化关节，其特征在于，包括关节固定部分、动力总成以及电气部分组成；所述关节固定部分包括关节固定端盖、驱动器支架、制动器固定外壳、电机固定外壳和谐波减速器固定外壳；所述动力总成包括关节永磁制动器、中空传动轴、直流伺服电机、谐波减速器、谐波减速器输出连接法兰和关节输出端盖；所述电气部分包括驱动器支架、关节驱动器、霍尔传感器、绝对式光电编码器；所述关节固定端盖固定于所述制动器固定外壳的左端，所述制动器固定外壳的右端固定于所述电机固定外壳的左端，所述谐波减速器固定外壳固定于所述电机固定外壳的右端；所述关节永磁制动器固定安装在所述制动器固定外壳的左端，并通过制动器连接法兰连接于中空传动轴；所述直流伺服电机固定在电机固定外壳内，并驱动所述中空传动轴；所述中空传动轴的两端分别通过第一深沟球轴承和第二深沟球轴承支撑于制动器固定外壳和电机固定外壳内部；所述中空传动轴的右端通过谐波减速器与谐波减速器输出连接法兰传动连接，所述谐波减速器固定于所述谐波减速器固定外壳内部；所述关节输出端盖通过螺钉与谐波减速器输出连接法兰右端的凸台相连接；所述驱动器支架通过螺钉固定于所述制动器固定外壳的左端，关节驱动器固定于驱动器支架上，所述霍尔传感器固定于电机定子的左端。