[发明专利]与模型无关的PD-SMC仿生眼运动控制方法

摘要

本发明公开了与模型无关的PD‑SMC仿生眼运动控制方法，包括，针对仿生眼系统的PD‑SMC控制输入向量为：其中，分别表示比例、微分控制增益矩阵，为SMC增益矩阵，s为定义的滑模面，sign(·)为符号函数，α为正的滑动常数，e为跟踪误差向量，为踪误差向量关于时间的一阶导数。控制方法与模型无关，具有PD控制方法带有的结构简单、易于实现的优点，并且针对系统参数不确定性以及存在外部扰动时具有滑模控制方法(SMC)带有的强鲁棒性。

主权项

1.与模型无关的PD‑SMC仿生眼运动控制方法，其特征是，包括，针对仿生眼系统的PD‑SMC控制输入向量为：其中，K_p,分别表示比例、微分控制增益矩阵，为SMC增益矩阵，s为定义的滑模面，sign(·)为符号函数，α为正的滑动常数，e为跟踪误差向量，为跟踪误差向量关于时间的一阶导数；2自由度的仿生左眼系统动力学方程为其中，为系统状态向量可测量的目标角度，θ₁表示电机1的转动角度，θ₂表示电机2的转动角度，分别表示惯量矩阵、向心‑柯氏力矩阵以及重力向量，为不确定动态；2自由度的仿生左眼系统的跟踪误差向量为e＝q‑q_d，跟踪误差向量关于时间的一阶导数为其中为目标角速度轨迹，为可测量的目标角加速度轨迹；2自由度的仿生左眼系统满足：其中，为引入的辅助函数。