[发明专利]一种基于液压驱动的机器人平台驱动轮

摘要

本发明属于机器人平台驱动技术领域，尤其涉及一种基于液压驱动的机器人平台驱动轮，它包括电机、液压泵、驱动转轮、驱动转轮腔、驱动转轴、万向球、驱动球壳、旋转活塞、外框、内框，其中液压泵泵出的高压液体，进入驱动转轮腔中，带动驱动转轮转动，驱动转轮又带动驱动转轴的转动，这样液压泵就把动力通过驱动转轴传递给车轮，使得车轮运动；外框和内框安装在驱动球壳上，以及安装在万向球上的旋转活塞，本发明所述设备通过外框和内框、旋转活塞和内框的配合使得万向球能在任意角度内转动；使用本发明所述设备进行驱动时，既可以为车轮提供动力，又可以完成车轮的转向，还具有减震功能，结构简单，实用效果良好。

主权项

1.一种基于液压驱动的机器人平台驱动轮，其特征在于：它包括驱动机构下支撑、液压减震器、架体、车轮，其中驱动机构通过驱动机构下支撑安装在架体上，架体上侧安装有液压减震器，车轮安装在驱动机构上；上述驱动机构包括驱动转轮、驱动球壳、万向球、外框、内框、旋转活塞、转轮凸塞、第一外框进出口、第一内框进出口、第二外框进出口、第三外框进出口、第二内框进出口、第四外框进出口、第一内框腔、第一外框腔、第二内框腔、第二外框腔、第一球进出口、第二球进出口、复位弹簧、方塞、挡环、驱动转轴腔、驱动转轮腔，其中万向球内开有驱动转轴腔和驱动转轮腔，驱动转轴腔和驱动转轮腔相通，驱动转轮安装在驱动转轮腔中，驱动转轴安装在驱动转轴腔中，驱动转轴安装在驱动转轮上，车轮安装在驱动转轴上；转轮凸塞安装在驱动转轮外侧，驱动转轮腔上开有一个槽，两个复位弹簧安装在槽内，方塞安装在槽内，且方塞位于槽内的一端与复位弹簧一端配合，方塞另一端与驱动转轮外圆面和转轮凸塞外缘面接触配合；万向球上开有第一球进出口和第二球进出口，第一球进出口和第二球进出口一端开在万向球外表面，另一端开在驱动转轮腔上；驱动球壳安装在万向球外侧，驱动球壳和万向球之间具有腔体，该腔体中具有滚珠，挡环安装在驱动球壳边缘端；驱动球壳内球面中间位置处安装有外框和内框，外框与内框与万向球表面接触，内框滑动安装在外框内部，内框其中一个框上开有第一内框进出口，另一框上开有第二内框进出口，外框、内框、万向球表面和驱动球壳内表面之间形成第一外框腔和第二外框腔；旋转活塞安装在万向球顶端，且位于内框内，旋转活塞、内框、万向球表面和驱动球壳内表面之间形成第一内框腔和第二内框腔；外框四个角上分别开有第一外框进出口、第二外框进出口、第三外框进出口和第四外框进出口，且第一内框进出口通过软管从第二外框腔内与第二外框进出口连接；第二内框进出口通过软管从第一外框腔内与第三外框进出口连接；上述液压减震器包括减震弹簧、顶盖、液压套、液压柱、液压进出口，其中液压套安装在液压柱外侧，液压柱安装在架体上；顶盖安装在液压套上侧，减震弹簧安装在架体和顶盖之间，且安装在液压套外侧；液压柱下侧具有液压进出口；液压进出口通过软管与第三外框进出口连接，第二外框进出口与大气相通；上述第一球进出口与第二球进出口组成一组，且通过液压软管与液压泵连接；第一外框进出口与第四外框进出口组成一组且通过液压软管与液压泵连接。