[发明专利]茶叶仿生采摘指

摘要

本技术提供一种能够实现“提手采”的茶叶仿生采摘指，它通过定位、固定、提拉等动作将新梢的茎拉断，其效果如同手工折断。它包括可相互沿轴向相对移动的外层套、中层套、里层套、芯轴；下夹爪、下夹爪外连杆、下夹爪内连杆、上夹爪、上夹爪外连杆、上夹爪内连杆各一对，以芯轴轴线对称设置；一对上夹爪相对的端部在一对下夹爪相对的端部的上方；外层套在下夹爪开合驱动机构驱动的带动下相对于中层套轴向移动时，一对下夹爪的相对端部开合，实现对茶叶夹紧或松开；芯轴在上夹爪开合驱动机构驱动的带动下相对于里层套轴向移动时，一对上夹爪的相对端部开合，实现对茶叶夹紧或松开；升降驱动机构动作，带动一对上夹爪相对于下夹一对爪轴向移动。

主权项

1.茶叶仿生采摘指，其特征是：包括从外到内依次套合、可相互沿轴向相对移动的外层套（5）、中层套（12）、里层套（13）、芯轴（14）；下夹爪（11）、下夹爪外连杆（8）、下夹爪内连杆（9）、上夹爪（15）、上夹爪外连杆（19）、上夹爪内连杆（16）各有一对，均以芯轴轴线对称设置；一对上夹爪（15）相对的端部在一对下夹爪（11）相对的端部的上方；下夹爪外连杆（8）与外层套（5）铰接，下夹爪内连杆（9）与中层套（12）铰接，下夹爪外连杆（8）与下夹爪内连杆（9）相铰接；下夹爪（11）与下夹爪外连杆（8）或者下夹爪内连杆（9）固定相连；在外层套（5）与中层套（12）之间设置有驱动外层套（5）相对于中层套（12）沿轴向移动的下夹爪开合驱动机构；外层套（5）在下夹爪开合驱动机构驱动的带动下相对于中层套（12）轴向移动时，一对下夹爪（11）的相对端部开合，实现对茶叶夹紧或松开；上夹爪外连杆（19）与芯轴（14）铰接，上夹爪内连杆（16）与里层套（13）铰接，上夹爪外连杆（19）与上夹爪内连杆（16）相铰接；上夹爪（15）与上夹爪外连杆（19）或者上夹爪内连杆（16）固定相连；在里层套（13）与芯轴（14）之间设置有驱动芯轴（14）相对于里层套（13）沿轴向移动的上夹爪开合驱动机构；芯轴（14）在上夹爪开合驱动机构驱动的带动下相对于里层套（13）轴向移动时，一对上夹爪（15）的相对端部开合，实现对茶叶夹紧或松开；在中层套（12）与里层套（13）之间设置有驱动里层套（13）相对于中层套（12）沿轴向移动的升降驱动机构；升降驱动机构动作，带动里层套（13）、上夹爪开合驱动机构、芯轴（14）、一对上夹爪（15）一起相对于中层套（12）轴向移动；下夹爪开合驱动机构、上夹爪开合驱动机构、升降驱动机构均为电机作为动力的齿轮齿条机构。