[发明专利]一种基于消防机器人的火灾救援闭环控制系统及方法

摘要

本发明公开了一种基于消防机器人的火灾救援闭环控制系统及方法，包括采用上述的一种消防机器人系统，所述移动灭火设备为消防机器人，所述飞行器为无人机，且消防机器人包括用于放置主操作系统的消防机器人本体，在消防机器人本体上设有用于停靠无人机的无人机停靠点，在消防机器人本体内设有灭火弹投放箱，所述灭火弹投放箱的下方连接有倾斜设置的灭火弹输送舱，所述主控制器上连接有控制灭火弹输送舱与灭火弹投放箱连通或关闭的阀门。该结构实现真正的闭环控制，最终提高检测及灭火效率。

主权项

1.一种基于消防机器人的火灾救援闭环控制系统，包括设于移动灭火设备上的主操作系统和设于飞行器上的辅操作系统，所述主操作系统与辅操作系统通讯连接，其特征是：所述主操作系统包括主控制器（1）、火情分析系统（2）、灭火设备（3）、水平方向图像摄像设备（4）和第一坐标检测设备（5），所述的火情分析系统（2）用于对水平方向和垂直方向检测到的火情进行计算并分析最终确定火情的具体位置区域、范围和大小，所述灭火设备（3）通过检测到的火灾位置并根据移动灭火设备上的具体位置实现自动开启灭火设备（3）进行灭火；所述第一坐标检测设备（5）实时检测移动灭火设备的具体位置坐标（X1，Y1，Z1），所述辅操作系统包括垂直方向图像摄像设备（6）、投灭火弹系统（7）、灭火弹检测系统（8）、烟雾检测设备（9）、风向标（10）、辅控制器（11）和第二坐标检测设备（12），所述垂直方向图像摄像设备（6）、投灭火弹系统（7）、灭火弹检测系统（8）、烟雾检测设备（9）、风向标（10）和第二坐标检测设备（12）均连接在辅控制器（11）上，且辅控制器（11）与主控制器（1）通讯连接，所述第二坐标检测设备（12）实时检测所述飞行器的具体位置坐标（X2，Y2，Z2），所述主控制器（1）通过飞行器发送过来的飞行器具体坐标位置与移动灭火设备的坐标位置实时确定两者的距离，并使其保持在设定范围内同时通过飞行器发送过来的垂直方向图像摄像设备（6）和自身的水平方向图像摄像设备（4）实时监测飞行器前方规定范围内的闭环路径情况最终控制移动灭火设备顺利移动到最佳的灭火位置以及到达火灾位置时，通过检测着火点的闭环路径最终准确地计算出火灾的范围、大小并控制灭火设备（3）和投灭火弹系统（7）工作实现闭环灭火。/n