[发明专利]一种大承载足式机器人腿结构有效
| 申请号： | 201710308042.5 | 申请日： | 2017-05-04 |
| 公开（公告）号： | CN106965871A | 公开（公告）日： | 2017-07-21 |
| 发明（设计）人： | 王继新;管翼鹏;高靖;金兆辉;江柱锦 | 申请（专利权）人： | 吉林大学 |
| 主分类号： | B62D57/032 | 分类号： | B62D57/032 |
| 代理公司： | 长春吉大专利代理有限责任公司22201 | 代理人： | 刘程程 |
| 地址： | 130012 吉*** | 国省代码： | 吉林;22 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种大承载足式机器人腿结构，由基节、大腿、小腿、大腿缸和小腿缸组成，所述大腿根部与基节铰接，所述大腿头部与小腿铰接，所述大腿缸和小腿缸均设置于大腿之上；所述大腿缸两端分别铰接于基节和大腿的中部，以控制大腿相对于基节的转角；所述小腿缸两端分别铰接于大腿的中部和小腿，以控制小腿相对于大腿的转角。本发明所述的大承载足式机器人腿结构设计简洁，优化了驱动器安装位置，使大承载足式机器人的腿结构惯量小、灵活性高、易于安装维护。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 承载 机器人 结构 | ||
【主权项】：
一种大承载足式机器人腿结构，由基节(1)、大腿(2)、小腿(3)、大腿缸(4)和小腿缸(5)组成，其特征在于：所述大腿(2)根部与基节(1)铰接，所述大腿(2)头部与小腿(3)铰接，所述大腿缸和小腿缸均设置于大腿(2)之上；所述大腿缸(4)两端分别铰接于基节(1)和大腿(2)的中部，以控制大腿(2)相对于基节(1)的转角；所述小腿缸(5)两端分别铰接于大腿(2)的中部和小腿(3)，以控制小腿(3)相对于大腿(2)的转角。
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