[发明专利]一种具有绳索驱动脚趾的机器人脚掌

摘要

本发明公开了一种具有绳索驱动脚趾的机器人脚掌，包括脚趾机构和脚掌机构，其中，脚趾机构包括若干组脚趾、脚趾连接板、第一绳索、第二绳索和第三绳索，所述脚趾包括前脚趾、前脚趾脚蹼、脚趾关节、关节齿轮、后脚趾、后脚趾脚蹼、脚蹼挡板、下连杆、上连杆、滑轮和三个复位弹簧；所述脚掌机构包括脚掌体、电机、支撑板、绕线轮、缓冲脚垫、缓冲弹簧、柔性隔膜、辅助支撑块、和辅助弹簧。本发明提供一种具有绳索驱动脚趾的机器人脚掌，提高机器人对软土地面情况的适应能力，增强其地面支撑的可靠性，使其在面对复杂地形时拥有更优良的行走能力。

主权项

1. 一种具有绳索驱动脚趾的机器人脚掌，其特征在于：包括脚趾机构(1)和脚掌机构(2)，其中，脚趾机构(1)包括若干组脚趾、脚趾连接板（113）、第一绳索（1051）、第二绳索（1052）和第三绳索（1053），所述脚趾包括前脚趾(101)、前脚趾脚蹼(102)、脚趾关节(103)、关节齿轮(104)、后脚趾(106)、后脚趾脚蹼(107)、脚蹼挡板(108)、下连杆(109)、上连杆(110)、滑轮(111)和三个复位弹簧(112)；前脚趾(101)与前脚趾脚蹼(102)固连，前脚趾(101)与关节齿轮(104)分别与脚趾关节(103)铰接，且前脚趾(101)与关节齿轮(104)形成齿轮啮合；脚趾关节(103)与后脚趾的 (106) 一端固连，且后脚趾(106)两侧分别与一对后脚趾脚蹼(107)铰接，所述后脚趾（106）另一端设有凸起，且与下连杆(109)的一端铰接，所述下连杆（109）另一端与上连杆的一端铰接，所述上连杆的另一端铰接在脚趾连接板（113）上，所述三个复位弹簧（112）中的两个安装在一对后脚趾脚蹼（107）上部的圆孔中，另一个复位弹簧（112）一端与上连杆(110)固连，另一端固连在脚趾连接板(113)上；后脚趾(106)末端与脚趾连接板(113)铰接，所述滑轮(111)安装在后脚趾(106)末端与脚趾连接板(113)的铰接处，所述第一绳索(1051)穿过脚趾连接板（113）与上连杆（110）连接，所述第二绳索(1052)和第三绳索（1053）一上一下按顺序穿过脚趾连接板(113)、滑轮（111）、后脚趾(106)和脚趾关节(103)，分别与关节齿轮(104)的上端和下端固连；脚蹼挡板(108)固连在对应后脚趾脚蹼(107)上方的脚趾连接板(113)处；所述脚掌机构(2)包括脚掌体(201)、电机(202)、支撑板(203)、三个绕线轮(204)、缓冲脚垫(205)、缓冲弹簧(206)、柔性隔膜(207)、辅助支撑块(208)、和辅助弹簧(209)，脚掌体(201)与所述脚趾连接板(113)固连，所述支撑板（203）安装在脚掌体(201)中，且电机（202）与支撑板（203）固连，所述第一绳索(1051)、第二绳索（1052）和第三绳索（1053）从脚趾连接板(113)穿过后末端分别固定在三个绕线轮(204)上，所述绕线轮(204)与电机(202)输出轴固连，由电机(202)驱动；所述脚掌体(201)底部设有脚垫凹槽（2011）和蹄形槽（2022），所述缓冲脚垫(205)通过缓冲弹簧(206)安装在脚掌体(201)底部的脚垫凹槽内，所述柔性隔膜(207)安装在脚掌体(201)底部的蹄形槽上；辅助支撑块(208)通过辅助弹簧(209)安装在脚掌体(201)四周的滑道内。