[发明专利]一种由轮毂电机驱动的全轮转向无人平台

摘要

本发明提供了一种由轮毂电机驱动的全轮转向无人平台，该平台包括地面遥控站、图像采集模块、平台主体控制器、轮胎转向机构，平台主体控制器接收地面遥控站发送的运动控制指令，根据转动模式、转动角度计算得到每个轮胎的目标转角值和转动方向；根据实际转角值与目标转角值之差和转动方向，生成每个轮胎的转向角控制信号，分别发送给相应的轮胎转向机构，驱动轮胎相对于平台前进方向偏向相应转向角度，直到轮胎的实际转角值与目标转角值相等；将滚动转矩和滚动方向发送给相应轮胎，驱动其内部的轮毂电机，使其按照相应的速度向前或者向后连续转动。本发明解决了传统无人车辆机械结构复杂、机动性能较差、适用范围狭窄等问题。

主权项

1.一种由轮毂电机驱动的全轮转向无人平台，其特征在于包括平台主体和地面遥控站，其中，平台主体又包括图像采集模块、平台主体控制器、轮胎转向机构和电源模块，其中：图像采集模块，对周围环境进行拍摄，形成图像信号，并通过无线方式发送至地面遥控站；地面遥控站，向平台主体控制器发送运动控制指令，接收图像采集模块发送的图像信号并实时显示；所述运动控制指令包括转向模式、转动方向、转动角度和滚动方向、滚动转矩；轮胎转向机构，包括前桥左侧转向机构、前桥右侧转向机构、后桥左侧转向机构和后桥右侧转向机构，与前桥左侧轮胎、前桥右侧轮胎、后桥左侧轮胎、后桥右侧轮胎一一对应，在平台主体控制器发送的转向角控制信号的驱动下，分别控制相应的轮胎相对于平台前进方向偏向相应转向角度；实时采集转向机构旋转角度发送至平台主体控制器；平台主体控制器，接收地面遥控站发送的运动控制指令，根据转向模式、转动角度计算得到每个轮胎的目标转角值和转动方向；接收轮胎转向机构发送的转向机构旋转角度值，并将其转换成每个轮胎的实际转角值；根据实际转角值与目标转角值之差和转动方向，生成每个轮胎的转向角控制信号，分别发送给相应的轮胎转向机构，直到轮胎的实际转角值与目标转角值相等；根据滚动方向和滚动转矩生成转矩指令发送给相应轮胎，驱动其内部的轮毂电机，使其按照相应的速度向前或者向后连续转动；电源模块，用于向各轮胎的轮毂电机和各轮胎转向机构提供供电信号。