[发明专利]一种基于陀螺仪的轮椅车及其控制方法

摘要

本发明提供一种基于陀螺仪的轮椅车，包括动力轮、驱动电机、导向轮、椅身、运动控制器、陀螺仪、运动控制模块；本发明涉及一种基于陀螺仪的轮椅车控制方法。本发明采用陀螺仪技术，自动判断车子的路面的状态，比如平地、上坡、下坡等，和当前行驶状态，比如转弯，加速等，从而对电机输出的扭矩输出精细控制，实现灵敏的转弯控制和实现在不平整的路面行走与走平地一样的效果；本发明还实现轮椅车斜坡驻车，大大提高轮椅车的安全性能。本发明通过蓝牙与相对应的手机app进行连接，通过手机端查看到车辆的各个参数，比如速度，温度，坡度，里程数；本发明根据个人喜好设置轮椅车的各项参数，轻松实现手机端对轮椅车进行遥控控制。

主权项

一种基于陀螺仪的轮椅车控制方法，其特征在于包括以下步骤：采集速度预期值，采集摇杆模块的速度控制信号，转化为轮椅车的转弯速度预期值，所述的转弯速度预期值为转弯速度差的目标值；陀螺仪采集姿态信息，采集轮椅车行驶过程中陀螺仪的姿态信息，并将姿态信息传入陀螺仪姿态解算模块；解算速度实际值，陀螺仪姿态解算模块根据姿态信息解算得到轮椅车的转弯速度实际值；反馈调节，通过转弯速度预期值与转弯速度实际值进行PID闭环反馈调节，直至转弯速度预期值与转弯速度实际值偏差值为零，得到电机驱动模块转弯输出速度。