[发明专利]一种自动化智能牵引无人机的控制方法及其无人机

摘要

本发明涉及一种自动化智能牵引无人机的控制方法，所述方法包括：在将背带式宠物牵引绳固定在无人机上的锁扣时，无人机开始启动运行；无人机按照预先设置的路线进行预设速度行走时，利用摄像头摄取宠物影像并根据其分析宠物是否按照预先设置的路线行走；若未按照则无人机利用牵引绳控制宠物向预先设置的路线矫正并利用摄像头摄取周围影像检测周围是否有机动车行驶；若有机动车利用牵引绳带着宠物按照第一预设速度向上飞行并摄取机动车影像检测机动车的行驶方向及行驶速度；若检测到机动车向自身方向靠近则分析机动车向自身靠近行驶时间是否超过无人机带着宠物向上飞行的时间；若未超过则控制无人机利用牵引绳带着宠物按照第二预设速度向上飞行。

主权项

1.一种自动化智能牵引无人机的控制方法，用于牵引宠物，包括本体、摄像头、处理装置以及锁扣，其特征在于，所述方法包括：在将背带式宠物牵引绳固定在牵引无人机上的锁扣时，所述牵引无人机开始启动运行；在所述牵引无人机按照预先设置的路线进行预设速度行走时，利用安装在所述牵引无人机上的摄像头摄取宠物影像并根据所述宠物影像分析宠物是否按照预先设置的路线行走；若未按照则所述牵引无人机利用背带式宠物牵引绳控制宠物向预先设置的路线矫正并利用摄像头摄取周围影像检测周围是否有机动车行驶；若有机动车则所述牵引无人机利用背带式宠物牵引绳带着宠物按照第一预设速度向上飞行并摄取机动车影像检测机动车的行驶方向以及行驶速度；若检测到机动车向自身方向靠近则分析机动车向自身靠近的行驶时间是否超过所述牵引无人机带着宠物向上飞行的时间；若未超过则控制所述牵引无人机利用背带式宠物牵引绳带着宠物按照第二预设速度向上飞行；在所述牵引无人机按照预先设置的路线进行预设速度行走时，所述方法还包括：利用安装在所述牵引无人机锁扣上的拉力感应器检测背带式宠物牵引绳的拉力是否消失；若消失则利用摄像头摄取宠物实时影像并检测宠物是否在排泄；若未排泄则根据宠物实时影像分析宠物周围预设距离内是否有其他宠物；若有其他宠物则利用安装在所述牵引无人机上的扬声器发出预设分贝的警报声以对其他宠物进行驱赶；利用摄像头摄取宠物实时影像并检测宠物是否在排泄时，所述方法还包括：若检测到宠物在排泄则控制所述牵引无人机悬停在宠物正上方并通过所述拉力感应器检测背带式宠物牵引绳的拉力是否存在；若存在则所述牵引无人机继续利用背带式宠物牵引绳牵引宠物按照预先设置的路线进行预设速度行走；机动车向自身靠近的行驶时间是指当前机动车按照当前速度行驶到自身位置所需要的时间；第二预设速度大于第一预设速度。