[发明专利]一种自动化智能牵引无人机的控制方法及其无人机

说明书

本发明涉及一种自动化智能牵引无人机的控制方法，所述方法包括：在将背带式宠物牵引绳固定在无人机上的锁扣时，无人机开始启动运行；无人机按照预先设置的路线进行预设速度行走时，利用摄像头摄取宠物影像并根据其分析宠物是否按照预先设置的路线行走；若未按照则无人机利用牵引绳控制宠物向预先设置的路线矫正并利用摄像头摄取周围影像检测周围是否有机动车行驶；若有机动车利用牵引绳带着宠物按照第一预设速度向上飞行并摄取机动车影像检测机动车的行驶方向及行驶速度；若检测到机动车向自身方向靠近则分析机动车向自身靠近行驶时间是否超过无人机带着宠物向上飞行的时间；若未超过则控制无人机利用牵引绳带着宠物按照第二预设速度向上飞行。

技术领域

本发明涉及无人机领域，特别涉及一种自动化智能牵引无人机的控制方法及其无人机。

背景技术

无人驾驶飞机简称“无人机”，英文缩写为“UAV”，是利用无线电遥控设备和自备的程序控制装置22操纵的不载人飞机。从技术角度定义可以分为：无人固定翼机、无人垂直起降机、无人飞艇、无人直升机、无人多旋翼飞行器、无人伞翼机等。

无人机按应用领域，可分为军用与民用。军用方面，无人机分为侦察机和靶机。民用方面，无人机+行业应用，是无人机真正的刚需；目前在航拍、农业、植保、微型自拍、快递运输、灾难救援、观察野生动物、监控传染病、测绘、新闻报道、电力巡检、救灾、影视拍摄、制造浪漫等等领域的应用，大大的拓展了无人机本身的用途，发达国家也在积极扩展行业应用与发展无人机技术。

如今随着生活节奏的加快，压力的加大，人们为了消除孤寂或出于娱乐目的而豢养动物作为宠物，然，用户由于需要工作无法长时间的陪伴宠物或者没有太多的时间带宠物出去散步。

发明内容

发明目的：为了克服背景技术中的缺点，本发明实施例提供了一种自动化智能牵引无人机的控制方法及其无人机，能够有效解决上述背景技术中涉及的问题。

技术方案：一种自动化智能牵引无人机的控制方法，用于牵引宠物，包括本体、摄像头、处理装置以及锁扣，所述方法包括：

在将背带式宠物牵引绳固定在牵引无人机上的锁扣时，所述牵引无人机开始启动运行；

在所述牵引无人机按照预先设置的路线进行预设速度行走时，利用安装在所述牵引无人机上的摄像头摄取宠物影像并根据所述宠物影像分析宠物是否按照预先设置的路线行走；

若未按照则所述牵引无人机利用背带式宠物牵引绳控制宠物向预先设置的路线矫正并利用摄像头摄取周围影像检测周围是否有机动车行驶；

若有机动车则所述牵引无人机利用背带式宠物牵引绳带着宠物按照第一预设速度向上飞行并摄取机动车影像检测机动车的行驶方向以及行驶速度；

若检测到机动车向自身方向靠近则分析机动车向自身靠近的行驶时间是否超过所述牵引无人机带着宠物向上飞行的时间；

若未超过则控制所述牵引无人机利用背带式宠物牵引绳带着宠物按照第二预设速度向上飞行。

作为本发明的一种优选方式，在所述牵引无人机按照预先设置的路线进行预设速度行走时，所述方法还包括：

利用安装在所述牵引无人机锁扣上的拉力感应器检测背带式宠物牵引绳的拉力是否消失；

若消失则利用摄像头摄取宠物实时影像并检测宠物是否在排泄；

若未排泄则根据宠物实时影像分析宠物周围预设距离内是否有其他宠物；

若有其他宠物则利用安装在所述牵引无人机上的扬声器发出预设分贝的警报声以对其进行驱赶。

作为本发明的一种优选方式，利用摄像头摄取宠物实时影像并检测宠物是否在排泄时，所述方法还包括：