[发明专利]高精度的实时超声波定位追踪方法及系统有效
| 申请号： | 201710283212.9 | 申请日： | 2017-04-26 |
| 公开（公告）号： | CN106970357B | 公开（公告）日： | 2019-07-12 |
| 发明（设计）人： | 张云亭;王继良;刘云浩 | 申请（专利权）人： | 清华大学 |
| 主分类号： | G01S5/30 | 分类号： | G01S5/30 |
| 代理公司： | 北京路浩知识产权代理有限公司 11002 | 代理人： | 王庆龙 |
| 地址： | 100084 北京市海*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本发明公开一种高精度的实时超声波定位追踪方法及系统，能降低高精度定位过程中的时间延迟。方法包括：计算目标在所有维度上的移动距离，对于每一维度，目标在该维度上的移动距离d的计算公式为d＝Δθp×λ/2π，Δθp为该维度下tB时刻和tA时刻的初始相位差值，Δθp＝2π[(QB‑QA)/m–F0(tB‑tA)]，QB为该维度下以tB时刻为起始的窗口中从第一个采样点到每一个采样点之间信标点的数目的和，QA为该维度下以tA时刻为起始的窗口中从第一个采样点到每一个采样点之间信标点的数目的和，m为初始相位差值测量使用的窗口大小，F0和λ分别为发出信号的频率和波长；获取目标的初始位置，根据初始位置和目标在所有维度上的移动距离计算目标的当前位置。 | ||
| 搜索关键词： | 高精度 实时 超声波 定位 追踪 方法 系统 | ||
【主权项】：
1.一种高精度的实时超声波定位追踪方法，其特征在于，包括：S1、计算目标在所有维度上的移动距离，对于每一维度，目标在该维度上的移动距离d的计算公式为d＝Δθp×λ/2π，其中，Δθp为所述目标接收到的超声波在该维度下tB时刻和tA时刻的初始相位差值，Δθp＝2π[(QB–QA)/m–F0(tB‑tA)]，QB为所述超声波在该维度下以tB时刻为起始的窗口中从第一个采样点到每一个采样点之间信标点的数目的和，QA为所述超声波在该维度下以tA时刻为起始的窗口中从第一个采样点到每一个采样点之间信标点的数目的和，信标点为值大于前后相邻采样点的采样点，m为初始相位差值测量使用的窗口大小，F0为发出超声波信号的频率，目标在tA时刻从起始点出发，在tB时刻移动到终点，λ为发出超声波信号的波长；S2、获取目标的初始位置，根据所述初始位置和目标在所有维度上的移动距离计算目标的当前位置。
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