[发明专利]变轴距可越障工业机器人全向底盘

摘要

本发明公开了一种变轴距可越障工业机器人全向底盘，用于解决现有工业机器人全向底盘越障能力差的技术问题。技术方案是全向底盘前后轮轴距可以改变。此外，底盘的四角各安装有一条支腿。支腿在不使用的情况下可以折叠以减小所占空间，需要使用时则可以张开。支腿张开后，可以向下伸长从而将底盘整体抬离地面。遇到障碍时，支腿先张开迈过障碍，并将底盘整体抬离地面，此时改变轴距，以使轮子越过障碍，越障完成后，将支腿收起，底盘落回地面，可以继续移动。以此，本发明实现了工业机器人全向底盘的越障功能。

主权项

1.一种变轴距可越障工业机器人全向底盘，其特征在于：包括工业机器人安装底座(1)、外壳(2)、车架(4)、支腿支架(5)、电动推杆(6)、舵机(7)、舵机连杆(8)、伺服电机(9)、减速器(10)、法兰(11)、麦克纳姆轮(12)、笔式推杆(13)、合页铰链(14)、共轴支架(15)、电机支架(16)、滑轨(17)和滑块(18)；所述工业机器人安装底座(1)安装在车架(4)上，车架(4)由工业铝型材及配套连接角件搭建，承载全向底盘自身和载荷的全部重量；车架(4)的四周及上部安装外壳(2)；所述支腿支架(5)和电动推杆(6)构成支腿，所述支腿有四条，四条支腿安装在车架(4)的四角，支腿支架(5)使用铝型材搭建，通过合页铰链(14)连接在车架(4)上；所述电动推杆(6)安装在支腿支架(5)上，能够上下伸缩，从而将车架(4)抬起或放下；支腿张开后，可以向下伸长从而将底盘整体抬离地面；遇到障碍时，支腿先张开迈过障碍，并将底盘整体抬离地面，此时改变轴距，以使轮子越过障碍，越障完成后，将支腿收起，底盘落回地面，可以继续移动，且本底盘的四条支腿可以对底盘进行稳定的支撑，同时具有自动调节水平的功能；每个支腿支架(5)配一个舵机(7)，舵机(7)通过舵机连杆(8)与支腿支架(5)连接，控制支腿支架(5)的开合角度；所述麦克纳姆轮(12)有四个，每个麦克纳姆轮(12)由一个伺服电机(9)单独驱动，伺服电机(9)与麦克纳姆轮(12)之间有减速器(10)和法兰(11)，麦克纳姆轮(12)通过法兰(11)与减速器(10)的输出轴连接；四个麦克纳姆轮(12)分为两组，两个前轮为一组，两个后轮为一组；同一组内的两个麦克纳姆轮(12)通过共轴支架(15)和电机支架(16)固连在一起，电机支架(16)与滑块(17)连接，滑块(17)能够在滑轨(18)上滑动，滑轨(18)固定在车架(4)的底部两侧；共轴支架(15)连接于笔式推杆(13)的一端，笔式推杆(13)另一端固定在车架(4)上；两组麦克纳姆轮(12)的连接方式完全相同；控制系统控制笔式推杆(13)伸缩，带动两组麦克纳姆轮(12)的轴距发生变化，配合支腿实现跨越障碍的功能。