[发明专利]机器人和末端执行器的自动标定方法及系统

摘要

本发明公开了一种机器人和末端执行器的自动化标定方法，用于自动校准工业机器人及其末端执行器的工具中心点(TCP)，其通过使用一种校准系统识别机器人和TCP错误，并补偿所识别的错误，以提高机器人的准确性。本发明还公开了一种工业机器人校准系统。

主权项

一种机器人和末端执行器的自动标定方法，其特征在于包括：a)提供机器人校准系统，包括：机器人，包括多个运动轴并携带有末端执行器，所述机器人能将其工具中心点(TCP)在工作域内移动，一个或多个温度传感器，至少用以检测工作环境温度变化和/或可能受到温度变化影响的机器人的至少部分组件的温度，校准工具，包括安装在机器人末端执行器上的三维方向传感器，至少用于提供在固定参考三维坐标系中的三维角度，机器人控制器，至少用于控制所述机器人运动，以及计算装置，至少用于通过所述校准工具进行测量以及在校准过程中采取机器人位置，并由此计算和更新所述机器人参数和所述TCP位置；b)编程包含多个位置和配置的机器人校准程序，使机器人轴被充分的运行，以实现可接受的机器人参数识别；c)以与所述校准工具互连的所述计算装置运行所述机器人校准程序，并在下一姿势停止；d)从所述校准工具读取和存储三维角位置；e)直接从所述机器人控制器或离线文件读取和存储由所述机器人控制器提供的实际的机器人位置；f)重复步骤c)、步骤d)和步骤e)多次；g)通过将步骤d)中存储的所述校准工具三维角位置与步骤e)中存储的机器人角位置进行比较来计算机器人参数和TCP位置；以及h)使用步骤g)中获得的结果在后续生产任务中纠正机器人参数和TCP，纠正机器人姿势和TCP或补偿任何离线使用机器人姿势和TCP位置的错误。