[发明专利]车体位姿校正方法及装置

摘要

本发明公开了一种车体位姿校正方法及装置，涉及机电控制技术领域。其中的方法包括：将车体的左驱动轮与右驱动轮的速度比值确定为随车体旋转角、车体中心目标位置以及车体中心当前位置变化的函数，车体旋转角为车体目标前进方向的法线方向与车体当前前进方向之间的夹角；根据车体旋转角、车体中心目标位置以及车体中心当前位置的数值，确定车体的左驱动轮与右驱动轮的速度比值，并根据速度比值为车体的左驱动轮与右驱动轮设定旋转速度。从而提供了一种车体位姿校正方法，实现车体在旋转过程中同步校正车体位姿。

主权项

1.一种车体位姿校正方法，其特征在于，包括：将车体的左驱动轮与右驱动轮的速度比值确定为随车体旋转角、车体中心目标位置以及车体中心当前位置变化的函数，所述车体旋转角为车体目标前进方向的法线方向与车体当前前进方向之间的夹角；根据车体旋转角、车体中心目标位置以及车体中心当前位置的数值，确定车体的左驱动轮与右驱动轮的速度比值，并根据所述速度比值为车体的左驱动轮与右驱动轮设定旋转速度；所述将车体的左驱动轮与右驱动轮的速度比值确定为随车体旋转角、车体中心目标位置以及车体中心当前位置变化的函数包括：将车体旋转半径确定为车体旋转角的线性函数，其中，所述车体旋转半径为旋转中心与车体中心之间的距离，所述车体中心位于车体的左驱动轮与右驱动轮的中点；根据所述线性函数、车体的左驱动轮与右驱动轮之间的距离，将车体的左驱动轮与右驱动轮的速度比值确定为车体旋转角的函数。