[发明专利]一种无轨导航AGV的精确定位及停车方法有效
| 申请号： | 201710268309.2 | 申请日： | 2017-04-22 |
| 公开（公告）号： | CN106969768B | 公开（公告）日： | 2020-08-11 |
| 发明（设计）人： | 王斌;刘磊 | 申请（专利权）人： | 深圳力子机器人有限公司 |
| 主分类号： | G01C21/20 | 分类号： | G01C21/20;G01S5/16 |
| 代理公司： | 深圳市徽正知识产权代理有限公司 44405 | 代理人： | 李想 |
| 地址： | 518000 广东省深圳市龙岗*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 本发明实施例提供了一种无轨导航AGV的精确定位及停车方法，所述方法包括：AGV通过激光雷达扫描反射板，获取反射板上预设位置的坐标；从所述预设位置中选择用于定位的位置；根据所述选中的位置通过预设的规则计算出AGV当前的位置。本发明的方法是提取三个特殊反射点，实现三点定位，主要借助最小二乘法确定AGV在全局坐标系下的坐标方位，然后通过多象限计算AGV的方向角。也可以通过轮廓检测，计算出小车相对于反射板的相对位置和方向角，使得AGV可以精准停靠在反射板的指定位置，此种方法在很大程度上弥补了SLAM技术定位精度不足的缺陷，也为无轨导航AGV自动充电提供了可靠的解决方案。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 无轨 导航 agv 精确 定位 停车 方法 | ||
【主权项】：
一种无轨导航AGV的精确定位及停车方法，其特征在于，所述方法包括：AGV通过激光雷达扫描反射板，获取反射板上预设位置的坐标；从所述预设位置中选择用于定位的位置；根据所述选中的位置通过预设的规则计算出AGV当前的位置。
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