[发明专利]一种基于Kinect的Darwin机器人关节映射解析方法有效
| 申请号： | 201710253882.6 | 申请日： | 2017-04-18 |
| 公开（公告）号： | CN106971050B | 公开（公告）日： | 2020-04-28 |
| 发明（设计）人： | 邓晓燕;郑镇城;林灿光;潘文俊;张广涛 | 申请（专利权）人： | 华南理工大学 |
| 主分类号： | G06F30/20 | 分类号： | G06F30/20 |
| 代理公司： | 广州市华学知识产权代理有限公司 44245 | 代理人： | 罗观祥 |
| 地址： | 510640 广*** | 国省代码： | 广东;44 |
| 权利要求书： | 查看更多 | 说明书： | 查看更多 |
| 摘要： | 本发明公开了一种基于Kinect的Darwin机器人关节映射解析方法，该解析方法包括以下步骤：1)获取人体骨骼信息；2)建立参考坐标系并构建骨架矢量；3)欧拉旋转分析；4)重心稳定分析；5)关节角度计算。该方法利用Kinect获取人体的15个关节点，通过补偿与滑动均值滤波后，在参考坐标系中构建10个单位关节矢量，并根据Darwin机器人关节级联方式进行欧拉旋转分析，得到Kinect与Darwin机器人共同关节的相应角度，最后对Darwin机器人脚部扩展关节进行重心稳定分析，得到Darwin机器人单、双脚稳定站立的脚关节角度，从而实现Kinect到Darwin机器人的动作模仿。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 kinect darwin 机器人 关节 映射 解析 方法 | ||
【主权项】：
一种基于Kinect的Darwin机器人关节映射解析方法，其特征在于，所述方法包括下列步骤：S1、利用Kinect采集人体关节点P的骨骼数据；S2、建立基于人体的参考坐标系，并将人体关节点P的骨骼数据映射到该坐标系上，通过同一骨架的两个关节点可以得到Darwin机器人的单位关节矢量V；S3、通过欧拉旋转分析，将关节矢量V解析得到Kinect与Darwin机器人共同关节的相应转动角度θ；S4、对Darwin机器人脚部扩展关节进行重心稳定分析，得到Darwin机器人单、双脚稳定站立的脚关节角度，对舵机的转动角度θ进行计算和校准。
下载完整专利技术内容需要扣除积分，VIP会员可以免费下载。
该专利技术资料仅供研究查看技术是否侵权等信息，商用须获得专利权人授权。该专利全部权利属于华南理工大学，未经华南理工大学许可，擅自商用是侵权行为。如果您想购买此专利、获得商业授权和技术合作，请联系【客服】
本文链接：http://www.vipzhuanli.com/patent/201710253882.6/，转载请声明来源钻瓜专利网。
