[发明专利]一种具有扭转开合运动形式的仿生青蛙软体脚蹼

摘要

一种具有扭转开合运动形式的仿生青蛙软体脚蹼，它涉及一种流体驱动式软体机器人，本发明为解决现有的硬质青蛙脚蹼柔顺性差、后肢带动脚蹼收回过程产生阻力较大、结构复杂、密封性差的问题。本发明包括开合运动单元、扭转运动单元和两个通气管，开合运动单元与扭转运动单元上、下设置，扭转运动单元中的下基体的内部设有气动通道，开合运动单元中的开合弹性基体的下端设有鱼骨状气动腔，开合运动单元中的板状应变限制层上的定位凸台与扭转运动单元上的横向定位槽配合安装，扭转运动单元的上端面与板状应变限制层粘合，鱼骨状气动腔的一端封闭，鱼骨状气动腔的另一端与一个通气管连接，另一个通气管与软管通孔连接。本发明用于软体机器人上。

主权项

1.一种具有扭转开合运动形式的仿生青蛙软体脚蹼，其特征在于：所述脚蹼包括开合运动单元(A)、扭转运动单元(B)和两个通气管(C)；扭转运动单元(B)包括扭转弹性基体(1)和螺旋形应变限制层(2)，扭转弹性基体(1)由上基体(1‑1)和下基体(1‑2)一体制成，下基体(1‑2)为圆柱形，下基体(1‑2)的内部设有气动通道(1‑2‑1)，下基体(1‑2)的下部设有与气动通道(1‑2‑1)相通的软管通孔(1‑2‑2)，下基体(1‑2)的外表面设有螺旋槽(1‑2‑3)，上基体(1‑1)为倒梯形结构，上基体(1‑1)的上端面设有两个横向定位槽(1‑1‑1)，螺旋形应变限制层(2)设置在螺旋槽(1‑2‑3)中；开合运动单元(A)包括开合弹性基体(3)、板状应变限制层(4)、四个薄层弹性蹼(5)和五个硬质脚趾(6)，所述开合弹性基体(3)为长方体，五个硬质脚趾(6)沿开合弹性基体(3)的上端面长度方向均布设置，每相邻两个硬质脚趾(6)之间设置一个薄层弹性蹼(5)，五个硬质脚趾(6)均嵌入在开合弹性基体(3)中，每个薄层弹性蹼(5)同时与硬质脚趾(6)和开合弹性基体(3)连接，所述开合弹性基体(3)的下端设有鱼骨状气动腔(3‑1)，鱼骨状气动腔(3‑1)由一个主气路(3‑1‑1)和四个辅气动通道(3‑1‑2)组成，从俯视看：一个主气路(3‑1‑1)沿纵向设置，四个辅气动通道(3‑1‑2)平行设置且均与主气路(3‑1‑1)垂直设置，四个辅气动通道(3‑1‑2)均与主气路(3‑1‑1)相通；每相邻两个硬质脚趾(6)之间对应一个辅气动通道(3‑1‑2)，板状应变限制层(4)设置在开合弹性基体(3)的下端面，且开合弹性基体(3)与板状应变限制层(4)粘合，板状应变限制层(4)的下端面设有与两个横向定位槽(1‑1‑1)相配合的定位凸台；开合运动单元(A)与扭转运动单元(B)上、下设置，板状应变限制层(4)上的定位凸台与扭转运动单元(B)上的横向定位槽(1‑1‑1)配合安装，扭转运动单元(B)的上端面与板状应变限制层(4)粘合，鱼骨状气动腔(3‑1)的一端封闭，鱼骨状气动腔(3‑1)的另一端与一个通气管(C)连接，另一个通气管(C)与软管通孔(1‑2‑2)连接。