[发明专利]基于恒定电场的机器人触觉传感器及接触位置的检测方法

摘要

本发明涉及一种基于恒定电场的机器人触觉传感器及接触位置的检测方法，包括上下依次设置的上柔性层、网状隔层和下柔性层，所述上柔性层由绝缘面和导电面上下贴合组成，所述下柔性层由上下设置的导电层和绝缘层组成，所述导电层由内外依次套设的导电内圈、导电外圈和圈式电极组成；所述上柔性层的导电面与下柔性层的导电层分布与网状隔层的上下面贴合。本发明的有益效果在于：本发明为非阵列式触觉传感器，所采用的材料均具有柔性能够大面积地包覆在机器人表面来检测接触位置，具有结构简单，布线少，制作工艺简单，成本低，实时性能好等特点。

主权项

1.一种基于恒定电场的机器人触觉传感器，其特征在于：包括上下依次设置的上柔性层、网状隔层和下柔性层，所述上柔性层由第一绝缘面和第一导电面上下贴合组成，所述下柔性层包括上下贴合的第二导电面和第二绝缘面，所述第二导电面由内外设置的导电内圈和导电外圈组成，所述导电外圈外周侧还设有一圈式电极；所述第一绝缘面和第二绝缘面分别作为上柔性层和下柔性层的外表面，所述第一导电面和第二导电面分别作为上柔性层和下柔性层的内表面，并且所述第一导电面和第二导电面分别与网状隔层的上下面相贴合；所述第一绝缘面和第二绝缘面的材质均为高分子薄膜基材，所述第一绝缘面的高分子薄膜基材上喷涂有一层带有特定导电率的导体介质，所述导体介质形成第一导电面；所述第二绝缘面的高分子薄膜基材上对应所述导电内圈、导电外圈和圈式电极的位置处分别设有导电率不同的第一半导体介质、第二半导体介质和第三半导体介质，所述第一半导体介质、第二半导体介质和第三半导体介质形成第二导电面；所述第一半导体介质、第二半导体介质和第三半导体介质的导电率分别为A、B和C ,其中C＞10A，A＞10B，并且A、B和C均＞0。