[发明专利]视觉定位导航装置及其方法在审
| 申请号： | 201710247355.4 | 申请日： | 2017-04-14 |
| 公开（公告）号： | CN107357286A | 公开（公告）日： | 2017-11-17 |
| 发明（设计）人： | 黄继铭;黄成 | 申请（专利权）人： | 两只蚂蚁公司 |
| 主分类号： | G05D1/02 | 分类号： | G05D1/02 |
| 代理公司： | 北京万慧达知识产权代理有限公司11111 | 代理人： | 黄玉东,李轶 |
| 地址： | 美国加利*** | 国省代码： | 暂无信息 |
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| 摘要： | 本发明公开一种视觉定位导航装置，包括运动模块，用于相应驱动机器人，并且实时获取所述机器人的当前位姿信息；相机模块，用于采集在机器人移动过程中的环境图像；图像处理模块，用于对所述环境图像进行特征提取和特征描述；以及位姿估计模块，用于匹配所述环境图像的特征点描述，建立特征数据库，计算所述机器人的位姿修正量，并且基于所述机器人当前位姿和所述位姿修正量来得到修正后的机器人位姿。本发明的视觉定位导航装置及其方法能够通过检测和跟踪室内天花板ORB特征点得到的特征信息构建场景地图，用于机器人的精确定位及路径规划。 | ||
| 搜索关键词： | 视觉 定位 导航 装置 及其 方法 | ||
【主权项】：
一种视觉定位导航装置，包括运动模块，用于相应驱动机器人，并且实时获取所述机器人的当前位姿信息；相机模块，包含图像传感器，用于采集在机器人移动过程中的环境图像；图像处理模块，用于对由所述图像传感器采集的所述环境图像进行特征提取和特征描述；以及位姿估计模块，用于建立包含多个特征点的特征数据库，比较所述环境图像的特征点描述与所述特征数据库中的所述多个特征点，计算所述机器人的位姿修正量，并且基于所述当前位姿信息和所述位姿修正量来得到修正后的机器人位姿。
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