[发明专利]一种液压驱动柔性机器人关节

摘要

本发明属于仿生机器人领域，并公开了一种液压驱动柔性机器人关节，包括大腿结构、大小腿连接架和小腿结构，大腿结构包括大腿主体架、缸座、液压缸、移动架、导向轴和压缩弹簧；小腿结构包括小腿主体架、导向轨和滑动块，小腿主体架铰接在所述大腿主体架上，导向轨安装在所述小腿主体架上，所述滑动块安装在所述导向轨上；所述大小腿连接架的一端铰接在所述大腿主体架上并且另一端铰接在所述滑块上，此外，所述大小腿连接架铰接在所述导向轴远离液压缸的一端。本发明能够适应外部负载的变化；其具备仿生特性——柔性、力臂特性，满足机器人的运动需要，可以有效地降低整体重量实现轻量化，提高运动效率。

主权项

1.一种液压驱动柔性机器人关节，其特征在于，包括大腿结构、大小腿连接架和小腿结构，其中，所述大腿结构包括大腿主体架、缸座、液压缸、移动架、导向轴和压缩弹簧，所述缸座通过第一铰轴铰接在所述大腿主体架上，所述液压缸放置在所述缸座上并且其输出轴上安装所述移动架，所述移动架穿装在所述导向轴上并且两者之间设置有直线轴承，所述导向轴与所述液压缸的所述输出轴平行，所述压缩弹簧穿装在所述导向轴上并且位于所述移动架内，而且所述移动架能在移动时挤压所述压缩弹簧，所述导向轴上固定安装有轴环，所述压缩弹簧靠近所述小腿结构的一端抵靠在所述轴环上；所述小腿结构包括小腿主体架、导向轨和滑块，所述小腿主体架通过第二铰轴铰接在所述大腿主体架上，所述导向轨安装在所述小腿主体架上，所述滑块安装在所述导向轨上；所述大小腿连接架的一端通过第三铰轴铰接在所述大腿主体架上并且另一端通过第四铰轴铰接在所述滑块上，此外，所述大小腿连接架通过第五铰轴铰接在所述导向轴远离所述液压缸的一端；所述第一铰轴、第二铰轴、第三铰轴、第四铰轴和第五铰轴相互平行，并且所述第一铰轴与所述导向轴垂直。