[发明专利]伺服控制装置

摘要

本发明所涉及的伺服控制装置具备速度指令制作部、转矩指令制作部、速度检测部、速度控制环、设定速度控制环的速度控制增益的速度控制增益设定部、对速度控制环进行正弦波扫描的正弦波干扰输入部、频率特性计算部以及增益调整部，在由于提高速度控制增益导致速度控制环陷入振荡状态而变得不稳定时，降低速度控制增益并暂停正弦波扫描，使用比不稳定时的速度控制增益低的速度控制增益来使速度控制环变得稳定后重新开始正弦波扫描。

主权项

1.一种机床的伺服控制装置，所述机床具有由伺服电动机驱动的进给轴，所述伺服控制装置的特征在于，具备：速度指令制作部，其制作伺服电动机的速度指令值；转矩指令制作部，其制作伺服电动机的转矩指令值；速度检测部，其检测伺服电动机的速度；速度控制环，其包括所述速度指令制作部、所述转矩指令制作部以及所述速度检测部；速度控制增益设定部，其设定作为所述速度控制环的控制增益的速度控制增益；正弦波干扰输入部，其对所述速度控制环进行正弦波扫描；频率特性计算部，其用于根据对所述速度控制环输入正弦波时的速度控制环的输出来估计速度控制环输入输出信号的增益和相位；以及增益调整部，其在线调整所述速度控制增益，其中，在由于提高所述速度控制增益导致所述速度控制环陷入振荡状态而变得不稳定时，降低速度控制增益并暂停正弦波扫描，使用比不稳定时的速度控制增益低的速度控制增益来使所述速度控制环变得稳定后重新开始正弦波扫描。