[发明专利]加工系统

摘要

本发明提供一种加工系统。该加工系统具备：机器人臂(60)，其进行工件的更换或加工后的工件的检查；以及探针(82)，其经由力传感器(81)而安装于机器人臂(60)的前端部，并且构成为，以使探针(82)配置在与工具保持架(30)的侧面接触的预定的测量位置的方式，控制机器人臂(60)，并且在主轴(20)进行旋转动作的状态下，经过预定时间而获取力传感器(81)的检测值，并根据经过预定时间获取的检测值，而判定工具保持架(30)的安装状态。

主权项

1.一种加工系统，其特征在于，具备：机床，其使安装于主轴的工具旋转而进行工件的加工；机器人，其具有至少一个机器人臂，并进行相对于所述机床的所述工件的更换或者加工后的所述工件的检查；传感器支撑部，其安装在所述机器人臂的前端部，所述传感器支撑部具有：基部，其以能够围绕沿上下方向延伸的轴线旋转的方式支撑于所述机器人臂的前端部；臂，其以能够围绕水平方向的轴线旋转的方式支撑在基部；所述基部的旋转用的基部用伺服马达；以及所述臂的旋转用的臂用伺服马达，接触部，其经由力传感器而安装于所述传感器支撑部；测量单元，其以使该接触部配置在与所述工具的侧面或者用于将所述工具安装于所述主轴的工具保持架的侧面接触的预定的测量位置的方式，控制所述机器人臂、所述基部用伺服马达、以及所述臂用伺服马达，并且在所述主轴进行旋转动作的状态下，经过预定时间获取所述力传感器的检测值；以及判定单元，其根据经过所述预定时间而获取的所述检测值，判定所述工具或者所述工具保持架的安装状态。