[发明专利]一种制孔末端执行器的姿态调整装置

摘要

本发明涉及机械加工技术领域，尤其是涉及一种制孔末端执行器的姿态调整装置。本发明提供的制孔末端执行器姿态调整装置，包括平面摆动机构和空间转动机构。平面摆动机构采用偏置曲柄滑块机构的演化形式，包括摆动板、小圆弧导轨及滑块、大圆弧导轨及滑块、连杆、连杆座、轴承和电动引动器。空间转动机构包括框架和法兰盘，法兰盘与工业机器人尾端相连，通过工业机器人最后一轴的旋转实现空间内的转动。大小圆弧导轨同心安装在框架上，电动引动器偏置安装在框架上，连杆通过轴承连接电动引动器的滑块和摆动板。电动引动器驱动其滑块作上下移动，实现摆动板在平面内5°范围内的摆动，且不会产生卡死现象。摆动与转动的结合可达到调整姿态的目的。

主权项

一种制孔末端执行器的姿态调整装置，其特征在于，包括平面摆动机构和空间转动机构；所述平面摆动机构采用偏置曲柄滑块机构的演化形式，所述空间转动机构通过工业机器人最后一轴的旋转实现。