[发明专利]一种飞行器的自动控制方法

摘要

本发明提供一种飞行器的自动控制方法，其基于一飞行器系统实现，包括一飞行器，一手机端；所述手机端获得所述飞行器上的摄像头拍摄的图像数据，并在所述手机端进行图像处理，计算得到所述飞行器的运动状态数据。本发明将飞行器的图像处理任务交由手机端完成，使得飞行器不再需要强大的MCU，便能完成光流控制、人脸识别等复杂的图像处理功能；从而大大降低了对所述机载控制单元的硬件要求，降低了飞行器的整体成本。

主权项

一种飞行器的自动控制方法，其基于一飞行器系统实现，所述飞行器系统包括：一飞行器，一手机端；其特征在于，所述飞行器的自动控制方法包括如下步骤：步骤一：通过所述飞行器上设置的一三轴陀螺仪和一三轴加速度计获取所述飞行器在X、Y、Z三个方向的飞行姿态基础数据；步骤二：通过所述飞行器上的一摄像头获取图像数据；步骤三：所述飞行器的一机载控制单元接收所述步骤一测得的飞行姿态基础数据，并通过所述机载控制单元运用互补滤波算法得到所述飞行器当前的飞行姿态数据；步骤四：所述机载控制单元控制一WIFI发射/接收模块将所述步骤二获得的图像数据发送到所述手机端；步骤五：所述机载控制单元将所述步骤三计算得到的飞行姿态数据反馈至姿态PID控制环路，所述姿态PID控制环路接收所述飞行姿态数据并控制所述飞行器保持平衡；步骤六：所述手机端获得所述步骤四发送过来的图像数据，并在所述手机端进行图像处理，计算得到所述飞行器的运动状态数据；步骤七：所述步骤六获得的所述飞行器的运动状态数据，自所述手机端经由所述WIFI发射/接收模块传回至所述飞行器的所述机载控制单元；步骤八：所述机载控制单元接收所述手机端回传的所述运动状态数据后，再次与所述步骤一中获得的所述飞行姿态基础数据进行互补滤波融合，计算得到二次飞行姿态数据；步骤九：将步骤八中获得的所述二次飞行姿态数据反馈至一位置PID控制环路，所述位置PID控制环路计算得到二次运动状态数据，并以控制命令形式反馈至所述姿态PID控制环路；步骤十：所述PID控制环路接收控制命令并控制所述飞行器在三维空间中保持相对静止。