[发明专利]一种串联机器人逆动力学快速计算方法在审
| 申请号： | 201710209784.2 | 申请日： | 2017-03-31 |
| 公开（公告）号： | CN106951658A | 公开（公告）日： | 2017-07-14 |
| 发明（设计）人： | 张铁;罗欣;邹焱飚 | 申请（专利权）人： | 华南理工大学 |
| 主分类号： | G06F17/50 | 分类号： | G06F17/50 |
| 代理公司： | 广州粤高专利商标代理有限公司44102 | 代理人： | 何淑珍 |
| 地址： | 510640 广*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种串联机器人逆动力学快速计算方法，包括步骤使用牛顿‑欧拉方程建立相对简洁的串联机器人逆动力学模型，解耦得到标准动力学参数和对应的回归矩阵，使用基于数值的简化方法对解耦后模型进行简化，得到基本动力学参数和对应的基本回归矩阵，借助符号运算工具对基本回归矩阵进行合并和简化，并提取反复出现的项作为中间项，优先计算以减少计算量。本发明采用牛顿‑欧拉方程、简化动力学参数和提取重复项三个步骤，大大减少串联机器人逆动力学运算量，解决串联机器人逆动力学运算过于复杂，难以满足实时计算要求的问题。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 串联 机器人 动力学 快速 计算方法 | ||
【主权项】：
一种串联机器人逆动力学快速计算方法，其特征在于，包括如下步骤：S1、使用牛顿‑欧拉方程建立相对简洁的串联机器人逆动力学模型；S2、解耦得到标准动力学参数和对应的回归矩阵；S3、使用基于数值的简化方法对解耦后模型进行简化，得到基本动力学参数和对应的基本回归矩阵；S4、借助符号运算工具对基本回归矩阵进行合并和简化，并提取反复出现的项作为中间项，优先计算以减少计算量。
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