[发明专利]一种调距桨桨叶表面打磨装置和打磨方法

摘要

本发明公开了一种调距桨桨叶表面打磨装置和打磨方法，包括机座、浆叶夹具组件、龙门打磨装置和计算机。浆叶夹具组件包括夹具组件和浆叶支撑组件；龙门打磨装置包括六自由度机械手、柔性气浮主轴、电流互感器、砂轮和摄像头。柔性气浮主轴包括气缸、主轴、电机、联轴器和空心轴承；主轴一端通过联轴器与电机连接，主轴另一端与砂轮连接；电流互感器与电机相连接。本发明自动化程度高，能自动对桨叶表面进行路径规划，能通过检测柔性气浮主轴的电流变化来检测磨削力的变化，并通过控制六自由度机械手带动柔性气浮主轴沿Z向进给和通过柔性气浮主轴自身的浮动量两方面来实现磨削力的补偿，从而在节省打磨成本和打磨时间的同时，打磨精度高。

主权项

一种调距桨桨叶表面打磨装置，其特征在于：包括机座、浆叶夹具组件、龙门打磨装置和计算机；浆叶夹具组件直接或间接设置在机座上，浆叶夹具组件包括夹具组件和浆叶支撑组件，其中，夹具组件用于桨叶底盘的夹紧固定，桨叶支撑组件用于支撑桨叶；龙门打磨装置包括龙门腿柱、横梁组件、六自由度机械手、柔性气浮主轴、电流互感器、砂轮和摄像头；龙门腿柱底部与机座滑动连接，横梁组件固定设置在龙门腿柱顶端，六自由度机械手的一端固定设置在横梁组件的中部，六自由度机械手的另一端与柔性气浮主轴固定连接；横梁组件的中部还设置一根横杆，横杆底部设置所述摄像头；柔性气浮主轴包括气缸、主轴、电机、联轴器和空心轴承；主轴同轴设置在气缸中部，主轴的一端通过联轴器与电机连接，主轴的另一端从气缸中穿出并与砂轮固定连接，空心轴承套装在位于气缸内的主轴上，用于支撑主轴；电流互感器与柔性气浮主轴中的电机相连接；六自由度机械手、柔性气浮主轴中的电机、电流互感器和摄像头均与计算机相连接。