[发明专利]一种三构态变胞机构式自动化树木整枝伐树机器人

摘要

一种三构态变胞机构式自动化树木整枝伐树机器人，包括传感器、驱动电机、伐木头组合机构、履带式行走装置、机架、驱动连杆、传动连杆、输出连杆、销轴、液压缸和虎克铰。作业时可以进行实时信息的获取、处理、存储和输出，实现树木整枝伐树机器人的数字化和智能化，结合机身的三种构态灵活变胞，使其能在复杂环境下替换人力，自动化完成树木的整枝、伐木或木材定尺寸分段截取工作。

主权项

一种三构态变胞机构式自动化树木整枝伐树机器人，包括传感器、驱动电机、伐木头组合机构、履带式行走装置、机架、驱动连杆、传动连杆、输出连杆、销轴、液压缸和虎克铰，其特征在于，具体结构和连接关系为：所述传感器包括角位移传感器、距离传感器和位移传感器，所述角位移传感器包括第一角位移传感器、第二角位移传感器和第三角位移传感器，第一角位移传感器与后摇杆下端固定连接，第二角位移传感器与中摇杆下端固定连接，第三角位移传感器与前摇杆下端固定连接；所述距离传感器与伐木头组合机构下端固定连接；所述位移传感器与伐木头组合机构固定连接；所述驱动电机包括第一驱动电机、第二驱动电机、第三驱动电机、第四驱动电机和第五驱动电机，第一驱动电机和机架固定连接，驱动后摇杆，第二驱动电机和机架固定连接，驱动中摇杆，第三驱动电机和机架固定连接，驱动前摇杆，第四驱动电机和电机支座固定连接，驱动曲柄，第五驱动电机和伐木头组合机构固定连接，驱动丝杆；所述伐木头组合机构包括刀锯机构、下夹抱机构、滚轮、上夹抱机构和打枝刀，所述刀锯机构在伐木头组合机构的最下方，往上依次是下夹抱机构、滚轮、上夹抱机构和打枝刀，所述伐木头组合机构通过转动副与虎克铰连接，伐木头组合机构通过第二球副机构与液压缸连接；所述履带式行走装置通过转动副与机架连接；所述驱动连杆包括前摇杆、中摇杆和后摇杆，所述前摇杆一端通过第九销轴与机架连接，另一端通过第五销轴与前连杆连接，所述中摇杆一端通过第四销轴与机架连接，另一端通过第七销轴与中连杆连接，所述后摇杆一端通过第八销轴与机架连接，另一端通过第三销轴与曲杆连接；所述传动连杆包括前连杆、中连杆和曲杆，所述前连杆一端通过第五销轴与前摇杆连接，另一端通过第二销轴与曲杆连接，所述中连杆一端通过第七销轴与中摇杆连接，另一端通过第一销轴与输出连杆连接，所述曲杆一端通过第三销轴与后摇杆连接，中部通过第二销轴与前连杆连接，另一端通过第六销轴与输出连杆连接；所述输出连杆一端通过第一销轴与中连杆连接，中部通过第六销轴与曲杆连接，另一端通过第十销轴与虎克铰连接，输出连杆通过第一球副机构与液压缸连接。