[发明专利]头部驱动组件及球形机器人

摘要

本发明公布了一种头部驱动组件，位于球形机器人的球体内，用于控制所述球形机器人的头部，所述头部驱动组件包括旋转基座、摇杆机构及盾，所述旋转基座安装于所述球体内的主支架上，所述旋转基座上固定有第一转轴，所述摇杆机构一端连接所述第一转轴，另一端连接所述盾，所述旋转基座带动所述摇杆机构及所述盾以所述主支架为旋转中心旋转，并且所述摇杆机构及所述盾以所述第一转轴为支点相对所述主支架摆动，所述盾抵接所述球体的内表面并磁性连接所述头部，所述盾与所述摇杆机构转动连接，所述头部与所述盾相对静止从而使所述头部通过所述盾在所述球体表面自旋转。本发明还公布了一种球形机器人。头部位置可变，满足家庭机器人的使用要求。

主权项

1.一种头部驱动组件，位于球形机器人的球体内，用于控制所述球形机器人的头部，其特征在于，所述头部驱动组件包括旋转基座、摇杆机构及盾，所述旋转基座安装于所述球体内的主支架上，所述旋转基座上固定有第一转轴，所述摇杆机构一端连接所述第一转轴，另一端连接所述盾，所述旋转基座带动所述摇杆机构及所述盾以所述主支架为旋转中心旋转，并且所述摇杆机构及所述盾以所述第一转轴为支点相对所述主支架摆动，所述盾抵接所述球体的内表面并磁性连接所述头部，所述盾与所述摇杆机构转动连接，所述头部与所述盾相对静止从而使所述头部通过所述盾在所述球体表面自旋转，所述旋转基座包括第一支座、第一主动齿轮及第一从动齿轮，所述第一主动齿轮与所述第一从动齿轮相互啮合，所述第一主动齿轮旋转控制所述第一从动齿轮旋转，所述第一支座固定于所述第一从动齿轮背离所述主支架一侧，并固定所述第一转轴，所述头部驱动组件还包括导向支架，所述导向支架固定连接所述第一支座，所述导向支架设有弧形导轨，并且所述弧形导轨的曲率圆心位于所述球体的球心，所述摇杆机构上设有与所述弧形导轨配合的导向轮，所述导向支架用于限制所述盾与所述球体内表面的间距，所述摇杆机构包括夹紧件、直杆及导向轮固定架，所述夹紧件一端套设于所述第一转轴并与所述第一转轴旋转固定，另一端固定所述直杆，所述导向轮固定架套设于所述直杆远离所述夹紧件的一端，所述导向轮固定架安装所述导向轮，使所述导向轮与所述弧形导轨滚动连接，所述直杆连接所述盾。