[发明专利]一种基于姿态传感器的机器人关节角度测量方法在审
| 申请号： | 201710170099.3 | 申请日： | 2017-03-21 |
| 公开（公告）号： | CN106996765A | 公开（公告）日： | 2017-08-01 |
| 发明（设计）人： | 曹俊亮 | 申请（专利权）人： | 上海岭先机器人科技股份有限公司 |
| 主分类号： | G01B21/22 | 分类号： | G01B21/22 |
| 代理公司： | 上海容慧专利代理事务所(普通合伙)31287 | 代理人： | 于晓菁 |
| 地址： | 200335 上海市长*** | 国省代码： | 上海;31 |
| 权利要求书： | 查看更多 | 说明书： | 查看更多 |
| 摘要： | 本发明提供了一种基于姿态传感器的机器人关节角度测量方法，机器人关节由第一连杆和第二连杆活动连接组成，在第一连杆上固定安装第一姿态传感器，在第二连杆上固定安装第二姿态传感器；第一姿态传感器和第二姿态传感器分别返回第一欧拉角和第二欧拉角，根据第一欧拉角和第二欧拉角测算机器人关节角度。本发明的有益效果(1)制造成本低；(2)安装简单，对安装精度、安装位置没有特殊要求；(3)可以集成到电路板上，体积、重量可以忽略不计；(4)不受粉尘、油渍以及地磁场等外界因素干扰；(5)无需动力学正解计算，可以直接得到机器人某个连杆的姿态。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 姿态 传感器 机器人 关节 角度 测量方法 | ||
【主权项】：
一种机器人关节角度测量方法，其特征在于，所述机器人关节包括相连的第一连杆和第二连杆，在所述第一连杆和/或所述第二连杆上安装姿态传感器，由所述姿态传感器返回的欧拉角或四元数测算所述机器人关节角度；所述欧拉角包括俯仰角、横滚角及航向角。
下载完整专利技术内容需要扣除积分，VIP会员可以免费下载。
该专利技术资料仅供研究查看技术是否侵权等信息，商用须获得专利权人授权。该专利全部权利属于上海岭先机器人科技股份有限公司，未经上海岭先机器人科技股份有限公司许可，擅自商用是侵权行为。如果您想购买此专利、获得商业授权和技术合作，请联系【客服】
本文链接：http://www.vipzhuanli.com/patent/201710170099.3/，转载请声明来源钻瓜专利网。
