[发明专利]无线胶囊内窥镜三维位置和三维姿态的定位系统及其定位方法有效
| 申请号： | 201710151040.X | 申请日： | 2017-03-14 |
| 公开（公告）号： | CN106983487B | 公开（公告）日： | 2019-11-15 |
| 发明（设计）人： | 阳万安;戴厚德;胡超;蔡乐才;苏诗荐;陈冬君;宋霜;李彦 | 申请（专利权）人： | 宜宾学院 |
| 主分类号： | A61B1/04 | 分类号： | A61B1/04;A61B5/06 |
| 代理公司： | 11369 北京远大卓悦知识产权代理事务所(普通合伙) | 代理人： | 靳浩;周明飞<国际申请>=<国际公布>= |
| 地址： | 644007四*** | 国省代码： | 四川;51 |
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| 摘要： | 本发明提供了无线胶囊内窥镜三维位置和三维姿态的定位系统及其定位方法，包括设置于人体外且三轴正交的发射线圈、体外无线接收模块、体外位姿计算模块和位于体内的无线胶囊内窥镜，采用在人体外设置一个三轴正交的发射线圈，在无线胶囊内窥镜内只布置一个二轴正交的感应线圈，发射线圈放置在人体附近，发射线圈的线圈I、线圈II和线圈III顺序发射各自固定频率的信号，三轴发射线圈发射完一次信号称为一个周期，二轴感应线圈在一个周期内感应输出三组不同频率的电压信号，从而建立方程组进行三维位置和三维姿态的计算，该方法集成方便、二轴感应线圈占用无线胶囊内窥镜空间小，能实时连续对无线胶囊内窥镜定位，方便后续操作，安全可靠，成本低廉。 | ||
| 搜索关键词： | 无线 胶囊 内窥镜 三维 位置 姿态 定位 系统 及其 方法 | ||
【主权项】：
1.无线胶囊内窥镜三维位置和三维姿态的定位系统，包括设置于人体外且三轴正交的发射线圈、体外无线接收模块、体外位姿计算模块和位于体内的无线胶囊内窥镜，其特征在于：/n所述发射线圈由三轴正交的线圈I、线圈II和线圈III组成，所述线圈I、线圈II和线圈III顺序发射各自固定频率的信号，线圈I、线圈II、线圈III发射完一次信号形成一个周期；/n所述无线胶囊内窥镜内设置有二轴正交的感应线圈，所述二轴正交的感应线圈对应发射线圈的一个周期内输出三组不同频率的电压信号，且二轴正交的感应线圈输出的每组不同频率的电压信号个数为二个；/n所述发射线圈与无线胶囊内窥镜之间通过交变磁场形成磁路，所述无线胶囊内窥镜与体外无线接收模块之间通过无线信号连接，所述位姿计算模块与体外无线接收模块之间直接连接。/n
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